车辆控制方法及车辆控制装置制造方法及图纸

本申请提供一种车辆控制方法及车辆控制装置，涉及智慧矿山、自动驾驶以及无人车技术领域。该方法包括：在车辆处于滑行模式的情况下，获取车辆的目标加速度；确定目标加速度所处的加速度区间；在目标加速度所处的加速度区间为第一加速度区间的情况下，控制车辆从滑行模式切换为制动模式；在目标加速度所处的加速度区间为第三加速度区间的情况下，控制车辆从滑行模式切换为驱动模式；在目标加速度所处的加速度区间为第二加速度区间的情况下，控制车辆维持滑行模式，并根据滑行模式下的车辆速度和速度阈值的比较结果控制车辆是否跳出滑行模式，减少了矿区环境中自动驾驶车辆的频繁制动和/或驱动，能够节约油耗、减少车辆底盘磨损。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智慧矿山、自动驾驶以及无人车，具体涉及一种车辆控制方法及车辆控制装置。

技术介绍

1、目前，无人驾驶车辆(又称自动驾驶车辆)需要使用激光雷达、摄像头等多种传感器来确定前方车辆的速度和位置等信息，然后结合所确定的信息进行自身驾驶行为的决策与规划，以实现高精度的速度跟随的目的。

2、然而，传统的速度跟随方法受驾驶环境的影响较大，恶劣的驾驶环境会导致车辆存在油门刹车频繁往复交替的问题。以矿区举例，矿区中的道路不仅坑洼比较多而且坡道也非常多，这无疑引发了油门刹车频繁往复交替的现象，进而加大了无人驾驶车辆的控制难度。油门刹车频繁往复交替，不仅会增加车辆油耗，也会对车辆底盘造成磨损，进而影响车辆寿命。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种车辆控制方法及车辆控制装置。

2、第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：在车辆处于滑行模式的情况下，获取车辆的目标加速度；确定目标加速度所处的加速度区间，加速度区间包括第一加速度区间、第二加速度区间和第三加速度区间，加速度区间的区间长度根据车辆所处本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确定所述目标加速度所处的加速度区间之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述载重信息和所述坡度信息确定所述第二加速度区间，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一阈值，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述载重信息和所述坡度信息，确定所述车辆对应的补偿量，包括：

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确定所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确定所述目标加速度所处的加速度区间之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述载重信息和所述坡度信息确定所述第二加速度区间，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一阈值，包括：

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述载重信息和所述坡度信息，确定所述车辆对应的补偿量，包括：

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述确...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙小文，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：