一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手及其控制方法。假肢手包括支撑架、手指结构、手掌结构、舵机、柔性线缆和表面肌电传感器。手指结构与手掌结构通过榫卯连接件固定连接。柔性线缆的一端固定在手指结构上，另一端固定于支撑架上。通过表面肌电信号传感器收集信号，并进行时域特征值提取；随后输入训练好的模型中，获取分类结果；再通过驱动舵机使假肢手做出相应动作。与现有技术相比，本发明专利技术中的假肢手具有较高的结构强度和良好的适应性，同时手指结构的布局可以减少柔性结构造成的手指姿势偏差，且便于拆卸、维护和升级。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及假肢器械，尤其是涉及一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手及其控制方法。

技术介绍

1、目前的商用假肢手，如i-limb quantum、michelangelo hand、bebionic hand和vincent hand等，都是刚性结构的假肢手。这些假肢手具有可靠的结构强度和抓握力性能，但在复杂和非结构化环境中的适应性较差。在刚性义肢中实现良好的适应性需要复杂的关节和传动设计，以及出色的控制能力。柔性假肢手可以通过气动装置或线缆装置实现抓握动作，并具有出色的自适应性能，但其结构强度较差，且易发生位姿偏离。某些柔性假肢手在手指机构中引入了刚性结构的耦合，或在刚性假肢手的关节处采用了柔性结构，以增强抓握性能。同时，某些柔性假肢手通过优化气动装置等方式增强抓握效果，但在控制等方面仍有待改进。例如，中国专利cn113101020b提出了一种刚柔耦合灵巧假肢手，通过手指屈伸电机带动手指传动轴转动，使手指屈伸驱动绳缠绕在手指传动轴上，柔性的拇指、食指、中指、无名指和小指在手指屈伸驱动绳的牵引下做屈/伸动作，能够实现对不同形状物体的自适应抓握。但该假肢手关节复本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，包括支撑架(3)、手指结构、手掌结构(2)、柔性线缆、舵机和表面肌电信号传感器；

2.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述手指结构的每根手指上均包括远节指骨(6)、近节指骨(8)、中节指骨(7)和指根关节(1)；

3.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述手指结构的截面为长方形，所述手指结构的指腹处填充柔性软胶材料。

4.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述舵机的输出端与柔性线缆连接，所述舵机用于屈曲对应的手指结构；...

【技术特征摘要】

1.一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，包括支撑架(3)、手指结构、手掌结构(2)、柔性线缆、舵机和表面肌电信号传感器；

2.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述手指结构的每根手指上均包括远节指骨(6)、近节指骨(8)、中节指骨(7)和指根关节(1)；

3.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述手指结构的截面为长方形，所述手指结构的指腹处填充柔性软胶材料。

4.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述舵机的输出端与柔性线缆连接，所述舵机用于屈曲对应的手指结构；

5.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在于，所述手掌结构(2)上设有五个通孔(4)，所述榫卯连接件(5)上设有缺口，所述柔性线缆穿过所述缺口将手指结构与舵机的输出端连接，所述榫卯连接件(5)嵌入所述通孔(4)内，以实现将手指结构固定于手掌结构(2)上。

6.根据权利要求1所述的一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋烁，宣思诚，何斌，卞楚原，王志鹏，周艳敏，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：