【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地面移动机器人，更具体地，涉及一种激光雷达slam退化检测方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、现有技术中通过采用对位姿约束或者点云残差求扰动后，来获得激光slam的退化方向。对于带3d激光雷达的机器人，其同步定位与建图(即slam)需要点云匹配算法的支持，而点云匹配会在退化场景中造成某个方向的失效，位置和姿态都有可能失效，此时需要检测激光slam在某些场景中退化的方向，从而提前预警或者做对应的策略。
2、对于现有的技术来说，对位姿约束或者点云残差求扰动后，来获得激光slam的退化方向，其求导关系复杂，不便直观的理解，计算方式也略复杂。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种激光雷达slam退化检测方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质的新技术方案，能够解决检测方式复杂的问题。
2、本专利技术的第一方面，提供了一种激光雷达slam退化检测方法，包括如下步骤：根据第一点云的点的法向量和点的几何信息计算其代表的力矩物理量，并...
【技术保护点】
1.一种激光雷达SLAM退化检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的激光雷达SLAM退化检测方法，其特征在于，所述的根据第一点云的点的法向量和点的几何信息计算其代表的力矩物理量，并根据所述力矩物理量和预设值之间的关系，判定当前场景是否发生退化的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达SLAM退化检测方法，其特征在于，所述的根据所述第一点云中的每个点对应的所述法向量的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的激光雷达SLAM退化检测方法，其特征在于，根据随机采样一致性算法进行平面拟合。
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达slam退化检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的激光雷达slam退化检测方法，其特征在于，所述的根据第一点云的点的法向量和点的几何信息计算其代表的力矩物理量，并根据所述力矩物理量和预设值之间的关系，判定当前场景是否发生退化的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达slam退化检测方法，其特征在于，所述的根据所述第一点云中的每个点对应的所述法向量的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的激光雷达slam退化检测方法，其特征在于，根据随机采样一致性算法进行平面拟合。
5.根据权利要求4所述的激光雷达slam退化检测方法，其特征在于，所述的根据随机采样一致性算法进行平面拟合的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的激光雷达slam退化检测方法，其特征在于，在所确定范围点的点云中随机...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖松锐，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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