【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图，尤其涉及一种路口范围的确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，为适应不同驾驶场景的需求，推出了一种介于标精地图和高精地图之间的新型地图——轻地图，轻地图融合了高精地图和标精地图的优点，被广泛应用在智能导航中。
2、在轻地图的构建中，面对十字交叉路口，需要确定交叉路口的范围，以为路口构建提供正确的空间范围。然而，在现有技术中，通常都基于图像识别等方式识别路口与路段，再基于识别的路口和路段确定路口边界，进而确定路口范围。
3、上述方式基于一致性构建原则会导致确定的路段范围过大，使得路段与路口出现压盖，致使路口虚拟线无空间构建，也即路口边界范围确定不够准确。
技术实现思路
1、本申请提供一种路口范围的确定方法、装置、设备及存储介质，用以解决如何避免路段与路口出现压盖，以提高路口边界范围的准确度等问题。
2、第一方面，本申请提供一种路口范围的确定方法，所述方法包括：
3、获取目标路段的路网先验信息和车辆在所述目标路段上的行车轨迹数据；其中，所述目标路段上存在十字路口；
4、基于所述路网先验信息，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆，并提取所述行车轨迹数据中所述初始圆所指示范围内的转向轨迹线；
5、对所述转向轨迹线进行聚簇分类处理，并确定至少4个稳定转向临界点；其中，所述稳定转向临界点为目标转向轨迹线上车辆完全转向的临界点；
6、基于所述稳定转向临界点，构建路口
7、可选地，基于所述路网先验信息，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆，包括：
8、确定所述路网先验信息中的预设节点为初始圆心，确定所述路网先验信息中的预设半径为初始半径；
9、基于所述初始圆心和所述初始半径，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆。
10、可选地，对所述转向轨迹线进行聚簇分类处理，并确定至少4个稳定转向临界点，包括：
11、基于所述转向轨迹线与所述初始圆的交点以及所述转向轨迹线的转向方向，定义合流点和分流点，并对所述转向轨迹线进行聚簇分类，将所述转向轨迹线分为合流簇和分流簇；
12、基于所述合流簇和所述分流簇，确定至少4个稳定转向临界点。
13、可选地，基于所述合流簇和所述分流簇，确定至少4个稳定转向临界点，包括：
14、确定所述合流簇和所述分流簇中的至少4个簇为目标簇，并确定所述目标簇中的中心转向轨迹线为所述目标转向轨迹线；
15、确定所述目标转向轨迹线上车辆完全转向的临界点，为所述稳定转向临界点。
16、可选地，确定所述合流簇和所述分流簇中的至少4个簇为目标簇，包括：
17、确定4个合流簇均为目标簇；或者，确定4个分流簇均为目标簇；或者，确定所述合流簇和所述分流簇中转向轨迹线最多的4个簇为目标簇。
18、可选地，基于所述稳定转向临界点，构建路口边界线，包括：
19、针对每个稳定转向临界点，过所述稳定转向临界点做与车辆转向之后的方向垂直的垂线，确定所述垂线为所述路口边界线。
20、可选地，基于各路口边界线，确定所述十字路口的路口范围，包括：
21、对各路口边界线进行修补，确定修补后的路口边界线所指示的范围为所述十字路口的路口范围。
22、第二方面，本申请提供一种路口范围的确定装置，所述装置包括：
23、获取单元，用于获取目标路段的路网先验信息和车辆在所述目标路段上的行车轨迹数据；其中，所述目标路段上存在十字路口；
24、第一处理单元，用于基于所述路网先验信息，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆，并提取所述行车轨迹数据中所述初始圆所指示范围内的转向轨迹线；
25、第二处理单元，用于对所述转向轨迹线进行聚簇分类处理，并确定至少4个稳定转向临界点；其中，所述稳定转向临界点为目标转向轨迹线上车辆完全转向的临界点；
26、构建单元，用于基于所述稳定转向临界点，构建路口边界线，并基于各路口边界线，确定所述十字路口的路口范围。
27、第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
28、所述存储器存储计算机执行指令；
29、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如前所述的方法。
30、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前所述的方法。
31、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如前所述的方法。
32、本申请提供的路口范围的确定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标路段的路网先验信息和车辆在所述目标路段上的行车轨迹数据；其中，所述目标路段上存在十字路口；基于所述路网先验信息，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆，并提取所述行车轨迹数据中所述初始圆所指示范围内的转向轨迹线；对所述转向轨迹线进行聚簇分类处理，并确定至少4个稳定转向临界点；其中，所述稳定转向临界点为目标转向轨迹线上车辆完全转向的临界点；基于所述稳定转向临界点，构建路口边界线，并基于各路口边界线，确定所述十字路口的路口范围。本申请的方法，从实际出发落地到实际场景，通过可以反应真实路网情况的真实轨迹数据，进行路口范围的确定，不仅不存在场景转化的误差，路口范围的确定也更准确，避免了路段与路口出现压盖的问题，为路口构建提供了更正确的空间范围，提高了路口范围的准确度。
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1.一种路口范围的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路网先验信息，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述转向轨迹线进行聚簇分类处理，并确定至少4个稳定转向临界点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述合流簇和所述分流簇，确定至少4个稳定转向临界点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述合流簇和所述分流簇中的至少4个簇为目标簇，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述稳定转向临界点，构建路口边界线，包括：
7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，基于各路口边界线，确定所述十字路口的路口范围，包括：
8.一种路口范围的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种路口范围的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路网先验信息，在所述目标路段的十字路口上构建初始圆，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述转向轨迹线进行聚簇分类处理，并确定至少4个稳定转向临界点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述合流簇和所述分流簇，确定至少4个稳定转向临界点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述合流簇和所述分流簇中的至少4个簇为目标簇，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张慧，杨川，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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