基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，属于伺服控制系统技术领域。本发明专利技术包括左右圆弧轨道、俯仰大齿圈、减速器、电机，粗/精通道同步轮系、粗/精通道旋转变压器、角码采集盒、负载、主控模块和消隙驱动器；粗/精通道旋转变压器分别输出负载的俯仰角度模拟电压信号至角码采集盒，并实时输出负载的俯仰角度数字值；主控模块接收负载的俯仰角度数字值，通过天线角度位置闭环控制实时生成俯仰旋转速度指令值，传输给消隙驱动器；消隙驱动器通过电机电流闭环控制产生驱动指令分别驱动左右电机旋转，实现负载的旋转动作。本发明专利技术能够通过抗扰策略实现对偏心、摩擦、未知船摇干扰的有效抑制，从而实现高精度伺服定位控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于伺服控制系统，具体涉及一种基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统。

技术介绍

1、大型重载伺服传动机构不可避免的存在偏心，即便新增配重，也难以配到完全无偏心，偏心力矩、动摩擦力矩和船摇等综合负载会对高精度伺服控制带来不利影响。

2、另外，传统抗扰策略，例如利用干扰观测器对外界干扰进行估计和抑制，往往不对外界干扰加以区分，而实际由于干扰观测器的带宽有限，对高频干扰不能有效抑制。因此，需要合理设计抗扰控制器，克服这些综合干扰的影响。

技术实现思路

1、本专利技术目的是针对基于虚拟轴传动结构的大型重载虚拟轴传动机构，提供一种基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，能够通过抗扰策略实现对偏心、摩擦、未知船摇干扰的有效抑制，从而实现高精度伺服定位控制。

2、具体地说，本专利技术提供了一种基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，包括左圆弧轨道、左俯仰大齿圈、左减速器、左电机、粗通道同步轮系、粗通道旋转变压器、右圆弧轨道、右俯仰大齿圈、右减速器、右电机、精通道同步轮系、精通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，其特征在于，包括左圆弧轨道、左俯仰大齿圈、左减速器、左电机、粗通道同步轮系、粗通道旋转变压器、右圆弧轨道、右俯仰大齿圈、右减速器、右电机、精通道同步轮系、精通道旋转变压器、角码采集盒、负载、主控模块和消隙驱动器；

2.根据权利要求1所述的基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，其特征在于，所述消隙驱动器包括速度回路校正模块、第一速度反馈模块、第二速度反馈模块、电消隙控制模块、第一电流回路校正模块、第一电流反馈模块、第一PWM功放、第一电机、第二电流回路校正模块、第二电流反馈模块、第二PWM功放、第二电机；

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【技术特征摘要】

1.一种基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，其特征在于，包括左圆弧轨道、左俯仰大齿圈、左减速器、左电机、粗通道同步轮系、粗通道旋转变压器、右圆弧轨道、右俯仰大齿圈、右减速器、右电机、精通道同步轮系、精通道旋转变压器、角码采集盒、负载、主控模块和消隙驱动器；

2.根据权利要求1所述的基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，其特征在于，所述消隙驱动器包括速度回路校正模块、第一速度反馈模块、第二速度反馈模块、电消隙控制模块、第一电流回路校正模块、第一电流反馈模块、第一pwm功放、第一电机、第二电流回路校正模块、第二电流反馈模块、第二pwm功放、第二电机；

3.根据权利要求1所述的基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系统，其特征在于，所述角码采集盒包括：rdc模块、组合解算模块、零值输入模块和数据输出模块；

4.根据权利要求3所述的基于虚拟轴传动结构的高精度消隙伺服控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：荣海，陈诚，杨琪，高嵩，朱元超，杜春江，魏忠良，陈亚峰，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第十四研究所，
类型：发明
国别省市：