一种康复机器人及其控制方法技术

本发明专利技术属于康复器械技术领域，具体涉及一种康复机器人、使用方法及其控制方法。本发明专利技术包括交叉联动式椅床机构和对称安装在交叉联动式椅床机构两侧的外骨骼康复机构；其中，交叉联动式椅床机构包括：两组交叉式轮毂组件，用以调整床架状态适应患者的姿态；用于患者躺靠的靠板，通过翻转机构与两组交叉式轮毂组件连接；翻转机构和外骨骼康复机构均固定安装在靠板的背面上。本发明专利技术打破常规的框式轮椅床的结构，采用特殊设计的交叉联动式椅床机构与外骨骼康复机构配合连接，仅仅通过翻转机构将靠板与两组交叉式轮毂组件连接，实现对患者进行坐姿态、站姿态、多角度躺姿态状态下的下肢康复训练。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于康复器械，具体涉及一种康复机器人及其控制方法。

技术介绍

1、下半身瘫痪常见于脊髓损伤、髓内肿瘤等疾病，表现为双下肢出现不同程度的运动障碍，在积极接受治疗的同时，还应使用康复机器人进行必要的康复训练，以防止肌肉萎缩，帮助患者尽快恢复。

2、在康复机器人的实际应用中，对于下肢存在运动障碍的患者，需要进行行走训练、坐姿态训练以及多角度躺姿态训练，现有的康复机器人因多功能模块之间的相互干扰，无法集下肢多姿态训练和轮椅床为一体，训练模式较为单一，无法根据患者的需要进行自适应状态调节。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是克服现有技术中存在多功能模块之间相互干扰，不能自适应调节的缺陷，提供了能够自适应调节的一种的康复机器人及其控制方法。

2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、作为第一个方面，一种康复机器人，包括交叉联动式椅床机构和对称安装在所述交叉联动式椅床机构两侧的外骨骼康复机构；其中，

4、所述交叉联动式椅床机构包括：

5、两本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种康复机器人，其特征在于，包括交叉联动式椅床机构(1)和对称安装在所述交叉联动式椅床机构(1)两侧的外骨骼康复机构(2)；其中，

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人，其特征在于，所述靠板(12)包括依次转动连接的腿板(121)、座板(122)以及背板(123)，所述腿板(121)与所述座板(122)之间、所述座板(122)与所述背板(123)之间均设置有调角机构(124)，用于调节所述腿板(121)与所述座板(122)之间、所述座板(122)与所述背板(123)之间的转动角度。

3.根据权利要求2所述的一种康复机器人及其控制方法，其特征在于，所述翻转机构...

【技术特征摘要】

1.一种康复机器人，其特征在于，包括交叉联动式椅床机构(1)和对称安装在所述交叉联动式椅床机构(1)两侧的外骨骼康复机构(2)；其中，

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人，其特征在于，所述靠板(12)包括依次转动连接的腿板(121)、座板(122)以及背板(123)，所述腿板(121)与所述座板(122)之间、所述座板(122)与所述背板(123)之间均设置有调角机构(124)，用于调节所述腿板(121)与所述座板(122)之间、所述座板(122)与所述背板(123)之间的转动角度。

3.根据权利要求2所述的一种康复机器人及其控制方法，其特征在于，所述翻转机构(13)包括固定安装在所述背板(123)背面上的翻转连杆(131)、与所述翻转连杆(131)转动安装的上支撑架(132)以及与所述上支撑架(132)端部转动连接的长轴(133)；所述长轴(133)远离所述上支撑架(132)的端部与所述交叉式轮毂组件(11)固定连接；其中，

4.根据权利要求1所述的一种康复机器人及其控制方法，其特征在于，所述交叉式轮毂组件(11)包括相互交叉设置的前轮架(111)和后轮架(112)；其中，

5.根据权利要求1所述的一种康复机器人，其特征在于，所述外骨骼康复机构(2)包括依次连接的髋关节康复组件(21)、大腿康复组件(22)、膝关节康复...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯永飞，王洪波，董芳艳，胡庆龙，郁龙，王飞，桑春晓，维拉达雷亚努·维克多，阿比盖尔·亚历克莎·波普，维拉达雷亚努·路易吉，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：发明
国别省市：