【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及里程计，特别是涉及一种用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法及里程计。
技术介绍
1、计算车辆机器人的位置信息的里程计主要包括轮式里程计，视觉里程计，多传感器信息融合的里程计。轮式里程计将光电脉冲采集器安装在车架，码盘与车轮连接，随着车轮一起转动。车轮带动码盘转动，光电脉冲采集器采集脉冲信号，转换成里程信息。当车轮因为地面湿滑而发生打滑时，脉冲采集器产生多余的信号，降低里程计定位精度。此外，矿用车辆机械结构精度低，车辆载荷变化大轮胎变形影响轮式里程计定位精度。码盘齿数越多精度越高，而码盘尺寸越大不利于安装。视觉里程计通过摄像机采集周围环境信息，通过摄像机与环境坐标系之间的关系，推算视频图像中特征点位置，物体大小变化情况，反推算出相机位置变化，从而确定机器人在环境中的位置变化情况。但是在煤矿井下存在光照环境不充分，和照度变化剧烈的情况。巷道中靠近路灯位置光照强烈，远离路灯位置光照不足，影响视频中特征点的采集与里程计算。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种用于煤矿井...
【技术保护点】
1.一种用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，提取当前帧画面中特征点，并计算特征点描述子，具体包括：
3.根据权利要求2所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，提取对比度拉伸后当前帧画面中角点作为特征点，具体包括：
4.根据权利要求1所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，根据匹配后的特征点确定所述高速相机的转角增量和平移增量，具体包括：
5.根据权利要求1所述的用于煤矿井...
【技术特征摘要】
1.一种用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，提取当前帧画面中特征点，并计算特征点描述子，具体包括：
3.根据权利要求2所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，提取对比度拉伸后当前帧画面中角点作为特征点，具体包括：
4.根据权利要求1所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，根据匹配后的特征点确定所述高速相机的转角增量和平移增量，具体包括：
5.根据权利要求1所述的用于煤矿井下路面纹理识别的视觉里程计算方法，其特征在于，根据各帧画面的转角增量和平移增量，生成所述车辆的运动轨迹，...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕跃起，吉强，邢晨，李大明，袁晓明，郝明锐，刘志更，贾曲，李嘉然，马立森，薛喆，王俊秀，石博，闫润生，潘成杰，王伟，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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