多无人机联合吊运控制方法和装置制造方法及图纸

本申请提供的多无人机联合吊运控制方法和装置，涉及无人系统控制技术领域。在本申请中，首先，基于多个目标无人机之间具有的约束力联合关系，分别得到目标载荷对各个目标无人机产生的约束力；其次，针对每一个目标无人机，基于目标载荷对该目标无人机的约束力，得到该目标无人机的当前状态信息；然后，分别基于每一个目标无人机的当前状态信息，得到每一个目标无人机的目标控制信息，并基于目标控制信息，对目标无人机进行运行控制。基于上述内容，可以改善现有的无人机吊运过程中存在的运行控制的可靠度不佳的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人系统控制，具体而言，涉及一种多无人机联合吊运控制方法和装置。

技术介绍

1、无人机吊运技术在多种场景中都具有应用前景，例如，可以参与卫生、交通、消防、地震、厂矿、家庭等多领域的应急救援，可以快速运送救援设备、应急物资、特殊医用物资等，可以实现无接触式配送，解决应急救援中的实际问题，最大限度减少意外及自然灾害带来的危害。

2、但是，经专利技术人研究发现，在利用无人机对载荷进行吊运的过程中，存在着对无人机的运行控制的可靠度相对不高的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多无人机联合吊运控制方法和装置，以改善现有的无人机吊运过程中存在的运行可靠度不佳的问题。

2、为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

3、一种多无人机联合吊运控制方法，包括：

4、基于多个目标无人机之间具有的约束力联合关系，分别得到目标载荷对各个所述目标无人机产生的约束力，其中，多个所述目标无人机用于通过分别与所述目标载荷连接的线缆，对所述目标载荷进行联合吊本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述基于多个目标无人机之间具有的约束力联合关系，分别得到目标载荷对各个所述目标无人机产生的约束力的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述得到第一非约束状态矩阵的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述得到第二非约束状态矩阵的步骤，包括：

5.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述分别得到每一个所述目标无人机和所述目标载荷之...

【技术特征摘要】

1.一种多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述基于多个目标无人机之间具有的约束力联合关系，分别得到目标载荷对各个所述目标无人机产生的约束力的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述得到第一非约束状态矩阵的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述得到第二非约束状态矩阵的步骤，包括：

5.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述分别得到每一个所述目标无人机和所述目标载荷之间的第一约束状态矩阵的步骤，包括：

6.根据权利要求2所述的多无人机联合吊运控制方法，其特征在于，所述分别得到每一个所述目标无人机和所述目标载荷之间的第二约束状态矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：易奎，付文，彭璐易，吴宏刚，何东林，
申请(专利权)人：中国民用航空总局第二研究所，
类型：发明
国别省市：