【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆测试领域，具体涉及一种模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置。
技术介绍
1、现有的装置均为实物装置，如图1所示：现有一种新型的折叠臂式拉臂架装置的结构。拉臂式装置最显著的特点是货箱、方舱等上装部件可以自由的装卸，能够实现车箱自由装卸的装置就是拉臂机构，拉臂机钩工作原理与连杆机构相类似，通过液压缸伸缩可以实现上装部件自动的装卸。由于拉臂式装置能够完成箱体装卸，实现装备机械化来减少在装卸时间的延迟，能够减少劳动强度和劳动生产率等诸多优势，所以在环卫、建筑、市政和采矿等领域也被企业所青睐，甚至在军事项目中也有其身影出现。
2、折叠臂式拉臂架装置主要由拉臂总成和拉臂油缸、联动架、车箱保险钩和保险钩油缸、以及副车架组成。其结构布置如图2所示，拉臂总成由折叠油缸、直角臂、三角臂组成，三者通过较支点q、p、k联结为一体。直角臂采用的是直角盒形结构，其一端与折叠油缸的活塞杆端较接于较支点k，另一端与三角臂较接于较支点q，形成了直角臂的回转轴心；三角臂与折叠油缸缸头端较接于较支点p，同时与联动架前端较接于较支点c，c点作为拉臂总成的回转轴心。拉臂油缸的红头端较接在副车架前端较支点4上，活塞杆端与三角臂较接于较支点b，联动架后端较接在副车架后部的较支点d，形成联动架的回转轴心。联动架上设置了车箱保险钩和保险钩油缸。
3、通过液压或机械举升而自行装卸集装箱，在集装箱举升卸载和集装箱回落过程中，应能使其运动平稳。例如，当装载箱体时，车辆首先将箱体拖拽地面，然后将其放到车架上，放下的过程需要平稳，尤其是箱体即将放平
4、集装箱可卸式装置，也称拉臂式装置，其最大的特点就是能够在较短的时间内将所要装载的上装设备装车、卸下或自卸箱体，从而使集装箱装卸的停歇时间缩短，大大提高了运输效率，还能减少装载同种箱体的车辆使用数量，降低运输成本。拉臂式装置的主要执行机构为拉臂机构，即拉臂式自装卸装置，俗称拉臂钩，是可以安装在相应的定型汽车底盘上，通过钩臂的旋转，结合其滑移或摆动，实现箱体的装、卸、举升及运输等功能的一种专用装置。
5、其特点是吊钩臂可以相对整个机构前后移动。钩臂滑移式拉臂机构的运动轨迹有两种，分别对应其两种工作状况：一是锁紧装置位于锁紧状态，整个机构同步运动，这一状态下拉臂机构的整体形态保持不变，只是围绕副车架做旋转，即自卸运动，如图2所示。另一种是吊钩臂首先进行平行滑移运动，滑移运动结束后再由翻转架在液压缸的作用下带动垃圾箱体运动，即箱体装载卸载运动，如图3所示。
6、相比自卸工况下较为简单的圆周运动情况，钩臂滑移式拉臂装置在箱体装载卸载时的运动轨迹比较复杂，大体可分为集装箱后滚轮着地和集装箱与副车架滚轮接触两种工作状态状态，其受力状况也比较复杂，根据钩臂滑移式拉臂机构的受力情况，可分为装箱、卸箱两种工作状态，在工作过程中，拉臂机构主要受到两个力的作用：即举升油缸对翻转架的作用力和集装箱对吊钩臂钩处的作用力。相较于钩臂固定式拉臂机构，钩臂滑移式拉臂机构的钩臂段由两部分组成，连接集装箱的吊钩臂可相对举升臂做滑移运动，其力臂可变，故在相同的液压系统下可以对更大的装载量进行作业，这是滑移式拉臂机构相对于钩臂固定式拉臂机构的最大优势。
7、通过一系列的运动，可以将集装箱装于车辆上。
8、如图1所示，装置占地面积以及尺寸过大，不适合调试的需要，并且如果按照比例缩小，则精度就无法满足调试需求。
9、拉臂运动是由油缸带动直角臂运动，在测试中，此种动力不好设计，并且测试的目的并不包含液压缸的测试，因为实际装置需要的原因，折角臂的运动需要覆盖的空间较大，而且在大多数运动空间位置不需要太多精细的控制操作，模拟实际固然可以很精确，但是因为技术的复杂程度较高，需要的空间较大，不适合。
10、本专利技术的目的是提供一种模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，通过本装置，可以既保留运动部分的尺寸一致，又能减少那些不必要的空间占用，在尽量少的空间做到测试调试上装设备的目的，具备结构简单，运动控制简单，调试可靠的特点。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、本专利技术要解决的技术问题是如何提供一种模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，以解决拉臂勾折臂吊式自卸装置的空间占用尺寸过大，以及调试控制困难的问题。
3、(二)技术方案
4、为了解决上述技术问题，本专利技术提出一种模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，所述测试调试装置包括：底座部分(8)和上装运动模拟装置，用于模拟拉臂勾和折臂吊的运动；
5、上装运动模拟装置，包括：框架结构(1)、横向运动装置(2)、纵向运动装置(3)、前后方向运动装置(4)、旋转运动装置(5)、传感控制装置(6)和调试测试系统(7)；
6、框架结构(1)作为框架，为运动装置提供支撑以及固定；横向运动装置(2)、纵向运动装置(3)、前后方向运动装置(4)、旋转运动装置(6)使用电机作为运动动力源，提供3个移动自由度和1个旋转自由度的运动，为测试提供可控的运动形式；传感控制装置(6)作为控制部分为测试部件提供可靠性，防止设备运动超出范围；调试测试系统(7)作为最后的调试测试设备，为控制提供图形依据，并且以图像的控制结果作为代码测试的依据。
7、横向运动装置(2)固定于框架结构(1)的顶部，为纵向运动装置(3)提供横向运动；
8、纵向运动装置(3)固定于横向运动装置(2)的横向滑块(22)上，为前后方向运动装置(4)提供纵向运动；
9、前后方向运动装置(4)固定于纵向运动装置(3)的纵向滑块(32)上，为旋转运动装置(5)提供前后方向运动；
10、旋转运动装置(5)固定于前后方向运动装置(4)的前后滑块(42)上，为调试测试设备(7)提供旋转运动，也即是调试测试设备(7)具备横向、纵向、前后方向、以及旋转方向的4个自由度；
11、传感器控制装置(6)设置在框架结构(1)上，用于检测信号，作为保障设备正常运行的关键信号，以及形成保障性的控制逻辑。
12、进一步地，底座部分(8)包括：支撑平台(81)、万向轮(80)、移动轮(82)和加强筋结构，支撑平台((81)的底部设置有万向轮(80)和移动轮(82)，万向轮(80)位于前部，移动轮(82)位于后部，支撑平台((81)的下方设置有加强筋。
13、进一步地，框架结构(1)包括三部分：外形框架一层(12)、外廓高杆(11)和外形框架二层(13)；外形框架一层(12)作为连接底座部分(8)与上装运动模拟装置的基础支撑，通过加强筋与外廓高杆(11)底部螺栓连接，便于调整以及固定，将外廓高杆(11)顶部通过加强筋与外形框架二层(13)螺栓连接。
14、进一步地，横向运动装置(2)作为最外层移动运动，包括：横向丝杠(23)、横向导轨(本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，所述测试调试装置包括：底座部分(8)和上装运动模拟装置，用于模拟拉臂勾和折臂吊的运动；
2.如权利要求1所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，底座部分(8)包括：支撑平台(81)、万向轮(80)、移动轮(82)和加强筋结构，支撑平台((81)的底部设置有万向轮(80)和移动轮(82)，万向轮(80)位于前部，移动轮(82)位于后部，支撑平台((81)的下方设置有加强筋。
3.如权利要求1所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，框架结构(1)包括三部分：外形框架一层(12)、外廓高杆(11)和外形框架二层(13)；外形框架一层(12)作为连接底座部分(8)与上装运动模拟装置的基础支撑，通过加强筋与外廓高杆(11)底部螺栓连接，便于调整以及固定，将外廓高杆(11)顶部通过加强筋与外形框架二层(13)螺栓连接。
4.如权利要求3所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，横向运动装置(2)作为最外层移动运动，包括：横向丝杠(23)、横向导轨(25)、横向链
5.如权利要求4所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，动力由横向驱动电机(21)提供，经由横向链轮组件(24)以及连接横向联轴器(20)传递到横向丝杠(23)上，横向丝杠(23)将旋转运动转换为直线运动，带动横向滑块(22)在横向导轨(25)的约束下横向运动，最大运动距离达到1550mm。
6.如权利要求4所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，纵向运动装置(3)作为第二层移动运动，包括：纵向运动框架、纵向丝杠(33)、纵向导轨(35)、纵向链轮组件(34)、纵向联轴器(30)、纵向驱动电机(31)和纵向滑块(32)；纵向运动框架吊在横向运动装置(2)的横向滑块(22)下方，纵向驱动电机(31)的输出轴连接横向纵向链轮组件(34)，纵向链轮组件(34)的上方连接纵向联轴器(30)，纵向联轴器(30)的输出端连接纵向丝杠(33)，纵向丝杠(33)上面设置有纵向滑块(32)；在纵向运动框架上设置有纵向导轨(35)，纵向导轨(35)上的滑块与纵向丝杠(33)上面的纵向滑块(32)连接在一起，使得纵向滑块(32)只能沿纵向导轨(35)的方向运动。
7.如权利要求6所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，动力由纵向驱动电机(31)提供，经由纵向链轮组件(34)以及纵向联轴器(30)传递到纵向丝杠(33)上，纵向丝杠(33)将旋转运动转换为直线运动，带动纵向滑块(32)在纵向导轨(35)的约束下横向运动，最大运动距离达到1050mm。
8.如权利要求6所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，前后方向运动装置(4)作为最内层移动运动，包括：支撑板、前后丝杠(43)、前后导轨(45)、前后联轴器(40)、前后驱动电机(41)和前后滑块(42)；支撑板设置在纵向运动装置(3)的纵向滑块(32)上，前后丝杠(43)、前后导轨(45)、前后联轴器(40)、前后驱动电机(41)和前后滑块(42)设置在支撑板上；前后驱动电机(41)的输出轴连接前后联轴器(40)，前后联轴器(40)的输出端连接前后丝杠(43)，前后丝杠(43)上面设置有前后滑块(42)，前后导轨(45)上也设置有滑块，前后导轨(45)上滑块与前后丝杠(43)上面的前后滑块(42)连接在一起，使得前后滑块(42)只能沿前后导轨(45)的方向运动。
9.如权利要求9所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，动力由前后驱动电机(41)提供，经由前后联轴器(40)传递到前后丝杠(43)上，前后丝杠(43)将旋转运动转换为直线运动，带动前后滑块(42)在前后导轨(45)的约束下前后运动，最大运动距离达到1050mm。
10.如权利要求8所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，旋转运动装置(5)作为旋转运动，包括：支撑座、旋转驱动电机(51)、旋转联轴器(50)、旋转运动杆(52)和顶针(53)；支撑座设置在前后方向运动...
【技术特征摘要】
1.一种模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，所述测试调试装置包括：底座部分(8)和上装运动模拟装置，用于模拟拉臂勾和折臂吊的运动；
2.如权利要求1所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，底座部分(8)包括：支撑平台(81)、万向轮(80)、移动轮(82)和加强筋结构，支撑平台((81)的底部设置有万向轮(80)和移动轮(82)，万向轮(80)位于前部，移动轮(82)位于后部，支撑平台((81)的下方设置有加强筋。
3.如权利要求1所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，框架结构(1)包括三部分：外形框架一层(12)、外廓高杆(11)和外形框架二层(13)；外形框架一层(12)作为连接底座部分(8)与上装运动模拟装置的基础支撑，通过加强筋与外廓高杆(11)底部螺栓连接，便于调整以及固定，将外廓高杆(11)顶部通过加强筋与外形框架二层(13)螺栓连接。
4.如权利要求3所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，横向运动装置(2)作为最外层移动运动，包括：横向丝杠(23)、横向导轨(25)、横向链轮组件(24)、横向联轴器(20)、横向驱动电机(21)和横向滑块(22)；横向驱动电机(21)的输出轴连接横向链轮组件(24)，横向链轮组件(24)的下方连接横向联轴器(20)，横向联轴器(20)的输出端连接横向丝杠(23)，横向丝杠(23)上面设置有横向滑块(22)；在外形框架二层(13)上设置有横向导轨(25)，横向导轨(25)上的滑块与横向丝杠(23)上面的横向滑块(22)连接在一起，使得横向滑块(22)只能沿横向导轨(25)的方向运动。
5.如权利要求4所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，动力由横向驱动电机(21)提供，经由横向链轮组件(24)以及连接横向联轴器(20)传递到横向丝杠(23)上，横向丝杠(23)将旋转运动转换为直线运动，带动横向滑块(22)在横向导轨(25)的约束下横向运动，最大运动距离达到1550mm。
6.如权利要求4所述的模拟拉臂勾折臂吊运动的测试调试装置，其特征在于，纵向运动装置(3)作为第二层移动运动，包括：纵向运动框架、纵向丝杠(33)、纵向导轨(35)、纵向链轮组件(34)、纵向联轴器(30)、纵向驱动电机(31)和纵向滑块(32)；纵向运动框架吊在横向运动装置(2)的横向滑块(22)下方，纵向驱动电机(31)的输出轴连接横向纵向链轮组件(34)，纵向链轮组件(34)的上方连接纵向联轴器(30)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：和穆，张铖博，张辙远，孙骏超，刘丽杰，郭晓锐，
申请(专利权)人：内蒙古第一机械集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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