【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及布卷码垛，具体为一种非统一规格布卷的码垛方法。
技术介绍
1、现阶段，码垛机器人在工业码垛领域已经大规模的使用，其代替了传统的人工操作，大大的提高了行业自动化和效率，在统一规格的工件码放上码垛机器人能够进行精准搬运和码垛操作，大大减轻了人工劳动，减少了人工成本，提高了工作安全性和环境可控性。
2、然而在工件的码放过程中更多的会出现工件非统一规格的情况，因为客户的不同要求，因此在生产时会出现布卷的直径大小不统一的情况。在该情况下如果还是按原有的顺序码垛方法将大大降低其码放的精度与稳定性。
3、为了使码垛机器人在码放非统一规格的布卷时任然能够有较好的码放精度与稳定性，本专利技术提供了非统一规格布卷的码垛方。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种非统一规格布卷的码垛方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种非统一规格布卷的码垛方法，包括以下步骤：
3、s1.视觉获取布卷的信息，并分析；
4、s2.根据分析布卷的信息，确定码放位置；
5、s3.启动码垛机器人，将其定位到布卷抓取位置，并抓取布卷；
6、s4.码垛机器人根据确定的码垛位置，将布卷码放在码垛位置，并记录该位置；
7、s5.在完成某托盘规定的层数和数量后进行该托盘码垛完成信息发送，并清除该托盘历史记录位置；
8、s6.循环上述步骤，并按照规定的层数和数
9、优选的，步骤s1中获取布卷的信息是通过相机拍摄获取布卷的横截面直径大小，并通过扫描贴在布卷横截面上的条形码获取该布卷所需码放的托盘。
10、优选的，所述相机拍摄以及扫描条形码后会对这些扫描的信息进行分析，当布卷的横截面直径大于某规定值将其定义为大卷工件；当布卷的横截面直径小于等于某规定值将其定义为小卷工件。
11、优选的，分析完成大、小卷工件的分类后，按单数层大卷工件从托盘两侧依次向托盘中间横向码放的顺序进行码放，而小卷工件从托盘中间依次向托盘两侧横向码放的顺序进行码放；双数层大卷工件从托盘前后依次向托盘中间纵向码放的顺序进行码放，小卷工件从托盘中间依次向中间纵向码放的顺序进行码放，并根据历史记录位置确定该布卷所需码放在某层的某列，完成码放位置的确定。
12、优选的，步骤s3中所述抓取位置指通过相机传输的抓取目标布卷在码垛机器人工件坐标系中的相对位置，经码垛机器人控制器的计算获得码垛机器人抓取目标布卷工件所需运动的轨迹。
13、优选的，步骤s4中所述记录位置指记录该次布卷所码放的层数与列数，该位置能够使码垛机器人能够准确的计算出下一个布卷所要码放的位置，能够使得其布卷不会重复的堆叠在同一个地方。
14、优选的，步骤s5中在完成规定的层数与数量后进行该托盘码垛完成信号给上位机并清除该托盘的历史码放信息，等待将该完成的托盘运走，并等待新的托盘的运送到指定托盘位。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
16、1.本专利技术解决了现有技术中存在码垛机器人在码放非统一规格下的布卷工件码放稳定性和堆叠准确度差的技术问题，达到了提高码垛机器人在码放非统一规格布卷的码放稳定性和堆叠准确度的技术效果；
17、2.本专利技术中通过将大卷工件码放在托盘的两侧，因为其与上层的工件存在紧密的接触，同时因为其自身存在较大的摩擦力因此其能够稳固的码放在托盘的两侧，这时将小卷工件码放在其中间，那么即使因为其横截面直径小于大卷工件而存在码垛不牢固的情况也会因为两侧牢固的大卷工件变的稳定。
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1.一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：步骤S1中获取布卷的信息是通过相机拍摄获取布卷的横截面直径大小，并通过扫描贴在布卷横截面上的条形码获取该布卷所需码放的托盘。
3.根据权利要求2所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：所述相机拍摄以及扫描条形码后会对这些扫描的信息进行分析，当布卷的横截面直径大于某规定值将其定义为大卷工件；当布卷的横截面直径小于等于某规定值将其定义为小卷工件。
4.根据权利要求3所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：分析完成大、小卷工件的分类后，按单数层大卷工件从托盘两侧依次向托盘中间横向码放的顺序进行码放，而小卷工件从托盘中间依次向托盘两侧横向码放的顺序进行码放；双数层大卷工件从托盘前后依次向托盘中间纵向码放的顺序进行码放，小卷工件从托盘中间依次向中间纵向码放的顺序进行码放，并根据历史记录位置确定该布卷所需码放在某层的某列，完成码放位置的确定。
5.根据权利要求1所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征
6.根据权利要求1所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：步骤S4中所述记录位置指记录该次布卷所码放的层数与列数，该位置能够使码垛机器人能够准确的计算出下一个布卷所要码放的位置，能够使得其布卷不会重复的堆叠在同一个地方。
7.根据权利要求1所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：步骤S5中在完成规定的层数与数量后进行该托盘码垛完成信号给上位机并清除该托盘的历史码放信息，等待将该完成的托盘运走，并等待新的托盘的运送到指定托盘位。
...【技术特征摘要】
1.一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：步骤s1中获取布卷的信息是通过相机拍摄获取布卷的横截面直径大小，并通过扫描贴在布卷横截面上的条形码获取该布卷所需码放的托盘。
3.根据权利要求2所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：所述相机拍摄以及扫描条形码后会对这些扫描的信息进行分析，当布卷的横截面直径大于某规定值将其定义为大卷工件；当布卷的横截面直径小于等于某规定值将其定义为小卷工件。
4.根据权利要求3所述的一种非统一规格布卷的码垛方法，其特征在于：分析完成大、小卷工件的分类后，按单数层大卷工件从托盘两侧依次向托盘中间横向码放的顺序进行码放，而小卷工件从托盘中间依次向托盘两侧横向码放的顺序进行码放；双数层大卷工件从托盘前后依次向托盘中间纵向码放的顺序进行码放，小卷工件从托盘中...
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