本申请涉及一种轮毂的装配方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取轮毂的局部图像；对局部图像中的每一已采集配件分别进行定位，得到每一已采集配件各自的定位坐标；先对局部图像中各配件的位置进行定位，为后续提高轮毂装配精度提供依据。基于目标布局方式以及每一已采集配件各自的定位坐标，对各未采集配件进行坐标分析，得到每一未采集配件各自的定位坐标，按照每一已采集配件和每一未采集配件各自的定位坐标，对轮毂进行配件装配。该方法，通过根据每一已采集配件各自的定位坐标，推导得到每一未采集配件各自的定位坐标，无需获取轮毂的全部图像，减少了轮毂中各图像的获取次数，提高了轮毂的装配效率。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化装配，特别是涉及一种轮毂的装配方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、大型轮毂装配及螺栓拧紧是一种工业生产中相关设备的必要生产流程，多数流程中需要人工将螺栓对准螺孔并准确拧入，实现相关设备的零部件组装及生产。人工装配需要使用登高设备，且装配过程中需要较大扭矩的设备进行螺栓紧固，才可达到生产要求，因此工人在生产过程中不仅工作量繁重，且存在较大安全隐患。
2、为了提高轮毂装配效率，在现有的方式中，也有采用距离传感器配合灰度图2d相机的方式，此方式需要对每颗螺栓周围的平面进行测量计算螺栓朝向，再对螺栓端面进行椭圆估计计算螺栓中心，存在装配效率低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高轮毂装配效率的轮毂的装配方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种轮毂的装配方法。所述方法包括：
3、获取轮毂的局部图像；所述轮毂包括按目标布局方式分布的多个配件，所述多个配件包括在所述局部图像中显示的已采集配件、以及未在所述局部图像中显示的未采集配件；对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标；基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标；按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配。</p>4、在其中一个实施例中，对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标的步骤，包括：解析所述局部图像，得到所述局部图像的灰度特征和所述局部图像的深度特征；按照所述灰度特征，对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的初始坐标；按照所述深度特征，对所述每一所述已采集配件各自的初始坐标分别进行坐标转化，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标。
5、在其中一个实施例中，基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标的步骤，包括：提取所述目标布局方式中各所述配件之间的配件关联特征；按照所述每一所述已采集配件各自的定位坐标与所述配件关联特征之间的匹配结果，对各所述未采集配件进行坐标预测，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标。
6、在其中一个实施例中，按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配的步骤，包括：整合每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，得到所述轮毂中各所述配件的定位坐标；根据图像采集方向以及所述轮毂的装配方式，确定所述轮毂中各配件的装配顺序；按照所述装配顺序，对所述轮毂进行配件装配。
7、在其中一个实施例中，根据图像采集方向以及所述轮毂的装配方式，确定所述轮毂中各配件的装配顺序的步骤，包括：根据图像采集方向，从各所述配件中确定需最先装配的第一配件；若所述装配方式为连续装配，则以所述第一配件为装配起点，按照各配件的相邻关系，确定各配件的装配顺序；若所述装配方式为间隔装配，则以所述第一配件为装配起点，按照间隔配件个数，确定各配件的装配顺序。
8、在其中一个实施例中，获取轮毂的局部图像的步骤，包括：响应于图像识别采集指令，基于所述轮毂所在的位置，确定机械臂上的视觉相机的目标图像采集方向；控制所述视觉相机移动至所述目标图像采集方向控制所述视觉相机对所述轮毂进行拍摄局部图像采集，得到轮毂的局部图像。
9、第二方面，本申请还提供了一种轮毂的装配系统。所述系统包括：控制器和视觉相机；
10、所述视觉相机，用于采集轮毂的局部图像，将所述轮毂的局部图像发送至所述控制器；所述轮毂包括按目标布局方式分布的多个配件，所述多个配件包括在所述局部图像中显示的已采集配件、以及未在所述局部图像中显示的未采集配件；
11、所述控制器，用于执行上述所述的方法步骤。
12、第三方面，本申请还提供了一种轮毂的装配装置。所述装置包括：
13、图像获取模块，用于获取轮毂的局部图像；所述轮毂包括按目标布局方式分布的多个配件，所述多个配件包括在所述局部图像中显示的已采集配件、以及未在所述局部图像中显示的未采集配件；配件定位模块，用于对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标；配件分析模块，用于基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标；配件装配模块，用于按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配。
14、第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
15、获取轮毂的局部图像；所述轮毂包括按目标布局方式分布的多个配件，所述多个配件包括在所述局部图像中显示的已采集配件、以及未在所述局部图像中显示的未采集配件；对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标；基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标；按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配。
16、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
17、获取轮毂的局部图像；所述轮毂包括按目标布局方式分布的多个配件，所述多个配件包括在所述局部图像中显示的已采集配件、以及未在所述局部图像中显示的未采集配件；对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标；基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标；按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配。
18、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
19、获取轮毂的局部图像；所述轮毂包括按目标布局方式分布的多个配件，所述多个配件包括在所述局部图像中显示的已采集配件、以及未在所述局部图像中显示的未采集配件；对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标；基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标；按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种轮毂的装配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据图像采集方向以及所述轮毂的装配方式，确定所述轮毂中各配件的装配顺序的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取轮毂的局部图像的步骤，包括：
7.一种轮毂的装配系统，其特征在于，所述系统包括：控制器和视觉相机；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：用于安装所述视觉相机的机械臂；
9.一种轮毂的装配装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种轮毂的装配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述局部图像中的每一所述已采集配件分别进行定位，得到每一所述已采集配件各自的定位坐标的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标布局方式以及每一所述已采集配件各自的定位坐标，对各所述未采集配件进行坐标分析，得到每一所述未采集配件各自的定位坐标的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照每一所述已采集配件和每一所述未采集配件各自的定位坐标，对所述轮毂进行配件装配的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈万春，丁洪凯，石求发，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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