【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁机器人，尤其涉及一种智能分区的合并方法、装置、清洁机器人及可读存储介质。
技术介绍
1、现有扫地机在完成全屋清扫时，会对建立的地图进行智能分区，但是智能分区算法进行分区是有局限性的，不可能完全按照用户的想法，将地图中卧室、厨房、客厅等区域完全正确的区分出来，这时候需要用户手动对已有分区进行分割合并，用户操作复杂。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种智能分区的合并方法、装置、清洁机器人及可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种智能分区的合并方法，所述方法包括：
3、获取智能清洁地图的智能分区信息；
4、从所述智能分区信息中确定两个待合并分区信息点集合；
5、根据各所述待合并分区信息点集合获取对应的分区轮廓；
6、判断两个所述分区轮廓是否相邻；
7、若两个所述分区轮廓相邻，则将两个所述待合并分区信息点集合进行合并，得到合并区域信息。
8、在一实施方式中，所述根据各所述待合并分区信息点集合获取对应的分区轮廓，包括：
9、根据各所述待合并分区信息点集合生成对应的分区地图；
10、根据各所述分区地图的边缘信息确定所述分区轮廓。
11、在一实施方式中，所述根据各所述待合并分区信息点集合生成对应的分区地图，包括：
12、获取所述智能清洁地图的地图尺寸信息；
13、按照所述地图尺寸信息创建第一初始地图及
14、将一个所述待合并分区信息点集合的信息点采用第二像素值标记在所述第一初始地图上，将另一个所述待合并分区信息点集合的信息点采用所述第二像素值标记在所述第二初始地图上，以得到两个所述分区地图。
15、在一实施方式中，所述判断两个所述分区轮廓是否相邻，包括：
16、遍历两个所述分区轮廓上点的直线距离；
17、判断两个分区轮廓的相邻边界线上的点的直线距离是否均小于等于所述智能清洁地图的地图栅格；
18、若两个分区轮廓的相邻边界线的点的直线距离均小于等于所述智能清洁地图的地图栅格，则确定两个所述分区轮廓相邻。
19、在一实施方式中，所述判断两个所述分区轮廓是否相邻之后，所述方法还包括：
20、若两个分区轮廓上的点的直线距离大于所述地图栅格，则对各所述分区地图进行膨胀，得到膨胀分区地图，并提取各所述膨胀分区地图的膨胀分区轮廓；
21、计算两个所述膨胀分区轮廓的相交栅格数量；
22、若所述相交栅格数量大于预设相交栅格阈值，则确定两个所述分区轮廓相邻，所述预设相交栅格阈值小于门的地图栅格数量。
23、在一实施方式中，所述计算两个所述膨胀分区轮廓的相交栅格数量之后，所述方法还包括：
24、若所述相交栅格数量小于等于所述预设相交栅格阈值，则确定两个所述分区轮廓不相邻，或，两个所述分区轮廓相邻且两个所述分区轮廓之间无门。
25、在一实施方式中，所述从所述智能分区信息中确定两个待合并分区信息点集合，包括：
26、根据用户输入操作确定两个房间标识；
27、从所述智能分区信息中提取各所述房间标识对应的所述待合并分区信息点集合。
28、第二方面，本申请实施例提供了一种智能分区的合并装置，所述智能分区的合并装置包括：
29、第一获取模块，用于获取智能清洁地图的智能分区信息；
30、确定模块，用于从所述智能分区信息中确定两个待合并分区信息点集合；
31、第二获取模块，用于根据各所述待合并分区信息点集合获取对应的分区轮廓；
32、判断模块，用于判断两个所述分区轮廓是否相邻；
33、合并模块，用于若两个所述分区轮廓相邻，则将两个所述待合并分区信息点集合进行合并，得到合并区域信息。
34、第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的智能分区的合并方法。
35、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的智能分区的合并方法。
36、上述本申请提供的智能分区的合并方法、装置、清洁机器人及可读存储介质，获取智能清洁地图的智能分区信息；从所述智能分区信息中确定两个待合并分区信息点集合；根据各所述待合并分区信息点集合获取对应的分区轮廓；判断两个所述分区轮廓是否相邻；若两个所述分区轮廓相邻，则将两个所述待合并分区信息点集合进行合并，得到合并区域信息。通过该智能分区的合并方案，可以实现对智能分区地图的相邻分区进行合并，提高智能分区地图的灵活度，使地图中的分区更加合理，清洁机器人根据用户合并后的地图进行清洁工作，提高清洁机器人的清扫效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能分区的合并方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待合并分区信息点集合获取对应的分区轮廓，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待合并分区信息点集合生成对应的分区地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断两个所述分区轮廓是否相邻，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断两个所述分区轮廓是否相邻之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算两个所述膨胀分区轮廓的相交栅格数量之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述智能分区信息中确定两个待合并分区信息点集合，包括：
8.一种智能分区的合并装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种清洁机器人，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行权利要求1至7中任一项所述的智能分区的合并方法。
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...【技术特征摘要】
1.一种智能分区的合并方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待合并分区信息点集合获取对应的分区轮廓，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待合并分区信息点集合生成对应的分区地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断两个所述分区轮廓是否相邻，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断两个所述分区轮廓是否相邻之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算两个所述膨胀...
【专利技术属性】
技术研发人员：李蒙，黄祥斌，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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