【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电动车辆，具体地涉及一种用于控制电动车辆的方法、系统及整车控制器。
技术介绍
1、目前电动车辆的行走电机运行模式有扭矩控制或转速控制。这两种模式均只考虑了响应速度和变化的线性度，未考虑对行走电机的能耗控制。转速控制一般用于定速巡航模式，此时车辆速度不高(一般10km/h之内)，电机转速变化范围不大，因此只需要整车控制器直接输出预设好的电机转速请求即可。扭矩控制一般用于人工驾驶模式，驾驶员在有限的油门行程内，需要控制电机扭矩从0至最大扭矩进行输出。但是，考虑到电机响应快和扭矩大的特点，再加上驾驶员个人操作风格和技术水平等因素，此种情况下采用扭矩控制车辆容易出现扭矩突然爆发，造成车辆窜动；或者车辆在田间作业路况阻力变化较大时，容易出现车辆卡停或窜动。
2、因此，现有技术中所采用的电动车辆的控制方式存在行走电机功耗较大且风险较高的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于控制电动车辆的方法、系统及整车控制器，用以解决现有技术中所采用的电动车辆的控制方式存在行走电机功耗较大且风险较高的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制电动车辆的方法，应用于整车控制器，整车控制器和电机控制器通信，方法包括：
3、获取当前时刻电动车辆的油门信号以及电机控制器发送的电机转速；
4、根据油门信号和电机转速确定一阶扭矩输出值；
5、对一阶扭矩输出值进行限制，以得到二阶扭矩输出值；
6、获取电机
7、将二阶扭矩输出值与电机允许的最大扭矩输出值进行比较，取两者中的较小值确定为目标扭矩输出值；
8、将目标扭矩输出值发送至电机控制器，以调整电动车辆的电机扭矩达到目标扭矩输出值。
9、在本申请实施例中，整车控制器还与人机交互模块通信，对一阶扭矩输出值进行限制，以得到二阶扭矩输出值包括：
10、确定当前时刻电动车辆的目标加速度；
11、接收人机交互模块发送的设定加速度；
12、根据目标加速度和设定加速度得到扭矩限制百分比；
13、根据扭矩限制百分比和一阶扭矩输出值确定二阶扭矩输出值。
14、在本申请实施例中，扭矩限制百分比满足以下公式：
15、
16、其中，u(t)为扭矩限制百分比，e(t)为设定加速度与目标加速度的差值的绝对值，kp为比例增益值，ti为积分增益值，td为微分增益值。
17、在本申请实施例中，整车控制器还与导航模块通信，确定当前时刻电动车辆的目标加速度包括：
18、接收导航模块发送的电动车辆的实测车速；
19、获取当前时刻电动车辆的档位信息和轮胎尺寸；
20、基于电动车辆的档位信息和轮胎尺寸，根据电机转速得到电动车辆的理论车速；
21、将理论车速与实测车速进行比较；
22、在理论车速与实测车速匹配的情况下，获取导航模块上传的电动车辆的历史车速；
23、基于历史车速和实测车速，通过微分计算确定目标加速度。
24、在本申请实施例中，该方法还包括：
25、在理论车速与实测车速不匹配的情况下，根据设定加速度对电动车辆的加速度进行调整。
26、在本申请实施例中，根据油门信号和电机转速确定一阶扭矩输出值包括：
27、基于油门信号和电机转速，在预设数据表中进行二维数据选择，以得到一阶扭矩输出值。
28、本申请第二方面提供一种整车控制器，包括：
29、存储器，被配置成存储指令；以及
30、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制电动车辆的方法。
31、本申请第三方面提供一种用于控制电动车辆的系统，包括：
32、上述的整车控制器；
33、电机控制器，与整车控制器通信，被配置成向整车控制器发送电机转速，以及接收整车控制器发送的目标扭矩输出值并将电动车辆的电机扭矩调整至目标扭矩输出值。
34、在本申请实施例中，该系统还包括：
35、导航模块，与整车控制器通信，被配置成向整车控制器发送电动车辆的实测车速；
36、人机交互模块，与整车控制器通信，被配置成向整车控制器发送设定加速度。
37、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制电动车辆的方法。
38、通过上述技术方案，先获取当前时刻电动车辆的油门信号以及电机控制器发送的电机转速，并根据油门信号和电机转速确定一阶扭矩输出值；然后对一阶扭矩输出值进行限制，以得到二阶扭矩输出值，并将二阶扭矩输出值与电机允许的最大扭矩输出值中的较小值确定为目标扭矩输出值；最后将目标扭矩输出值发送至电机控制器，以使电动车辆的电机扭矩达到目标扭矩输出值。本申请能够通过对一阶和二阶两段信号的处理，实现对电动车辆的闭环反馈控制，使电动车辆的扭矩一致保持在合理输出范围内，从而达到控制电动车辆行走电机的功耗的目的，有利于降低行走电机功耗，进而提升驾驶的安全性。
39、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于控制电动车辆的方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述整车控制器和电机控制器通信，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整车控制器与人机交互模块通信，所述对所述一阶扭矩输出值进行限制，以得到二阶扭矩输出值包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扭矩限制百分比满足以下公式：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述整车控制器与导航模块通信，所述确定当前时刻所述电动车辆的目标加速度包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门信号和所述电机转速确定一阶扭矩输出值包括：
7.一种整车控制器，其特征在于，包括：
8.一种用于控制电动车辆的系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的用
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制电动车辆的方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述整车控制器和电机控制器通信，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整车控制器与人机交互模块通信，所述对所述一阶扭矩输出值进行限制，以得到二阶扭矩输出值包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扭矩限制百分比满足以下公式：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述整车控制器与导航模块通信，所述确定当前时刻所述电动车辆的目标加速度包括：
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍芸辉，王启涛，李国平，梁鼎，刘欢，
申请(专利权)人：河南中联重科智能农机有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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