【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种用于盾构管片生产线的智能机器人开合模装备，以及配合智能机器人开合模装备使用的专用连接件，属于盾构管片生产。
技术介绍
1、盾构管片是盾构施工的主要装配构件，需要大规模生产。目前，国内外出现的盾构管片生产线各式各样，主要包括清模线、浇筑线和养护线等，各作业线上按照工艺流程设置若干工位，管片模具在各工位之间按照流程移动，从而完成盾构管片的循环生产。从实际运行来看，已有的盾构管片生产线一次循环可大规模产出几十个甚至近百个成品管片，但生产线的一些工位仍存在自动化程度不高的问题。比如，生产过程使用的管片模具通常包括底模、端模、侧模和封盖。在拆模工位，工人需要手动拧松螺栓完成侧模、端模的拆卸，在合模工位，工人又需要手动拧紧螺栓完成侧模、端模的安装，可见，这种人工操作方式速度慢、工作效率低，且存在安全隐患。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种智能机器人开合模装备及专用连接件，其解决了盾构管片生产线的拆模、合模工位人工方式旋拧螺栓的操作带来的工作效率低、安全性低的问题。
2、为了实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：
3、一种智能机器人开合模装备，包括框架，所述框架上安装有视觉定位系统和伺服电机，所述框架的上方分离地设有基板，所述基板通过调节弹簧与所述框架连接，所述框架通过所述基板挂接于智能机器人的机械手下面，所述视觉定位系统、所述伺服电机和所述智能机器人与控制系统连接，所述伺服电机的出力轴经由联轴器与可伸缩弹性旋转件一端连接，所述可伸缩弹性旋转件另
4、一种专用连接件，用于所述的智能机器人开合模装备，包括螺杆和端头，所述螺杆与所述端头之间连接有联结头，所述联结头沿自身外圆周方向均匀凸设有至少两个卡销，所述卡销用于卡在所述卡具的所述卡槽内来实现所述专用连接件被所述卡具带动旋转。
5、本技术的优点是：
6、本技术智能机器人开合模装备提高了盾构管片生产线的自动化程度，在拆模工位可自动旋松专用连接件完成侧模、端模的拆卸，在合模工位可自动旋紧专用连接件完成侧模、端模的安装，工作效率大大提高，辅助提升了盾构管片生产线的管片产量，且有效提高了工人的人身安全，降低工伤。
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1.一种智能机器人开合模装备，其特征在于，包括框架，所述框架上安装有视觉定位系统和伺服电机，所述框架的上方分离地设有基板，所述基板通过调节弹簧与所述框架连接，所述框架通过所述基板挂接于智能机器人的机械手下面，所述视觉定位系统、所述伺服电机和所述智能机器人与控制系统连接，所述伺服电机的出力轴经由联轴器与可伸缩弹性旋转件一端连接，所述可伸缩弹性旋转件另一端弹性安装有卡具，所述可伸缩弹性旋转件借由联轴器在伺服电机的驱动下带动所述卡具一同旋转，所述框架上安装有用于卡在管片模具空隙内避免专用连接件所在模块跟随所述专用连接件发生旋转的定位卡板，其中，所述卡具上设有卡槽，所述卡槽用于卡住管片模具上的所述专用连接件并带动旋转，以对所述专用连接件完成旋松或旋紧动作。
2.如权利要求1所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述可伸缩弹性旋转件包括内旋轴，所述内旋轴的一端与所述联轴器连接，一外旋套筒的一端套接于所述内旋轴的另一端，所述外旋套筒的另一端安装所述卡具，其中，在所述外旋套筒内，所述内旋轴与所述卡具之间连接一内弹簧，所述外旋套筒与所述内旋轴以花键方式连接，所述外旋套筒跟随所述内旋
3.如权利要求2所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述外旋套筒与所述内旋轴之间设有防止所述外旋套筒脱离所述内旋轴的限位机构。
4.如权利要求3所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述限位机构包括安装于所述内旋轴上的限位销，所述限位销从所述外旋套筒上沿所述外旋套筒长度方向设置的限位孔伸出。
5.如权利要求1所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述卡具包括用于所述专用连接件的一部分伸入的容置筒，所述容置筒的端口沿圆周方向凹设有所述卡槽，所述卡槽沿与所述容置筒轴向方向倾斜设置且呈勾状，用于所述专用连接件伸入所述容置筒后所述专用连接件上的卡销卡在所述卡槽内不脱离而实现所述卡具带动所述专用连接件旋转。
6.如权利要求5所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述卡具上设有至少两个所述卡槽，各所述卡槽的开口沿圆周方向的朝向一致，其中，所述智能机器人开合模装备用于拆模工位时与所述智能机器人开合模装备用于合模工位时相比，两者所述卡具上各所述卡槽的开口朝向相反，且两者所述卡具的旋转方向相反。
7.如权利要求1所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述框架上设有调节横板，所述调节横板上沿横向方向设有多个定位孔，所述调节弹簧的一端通过卡扣定位在所述调节横板上的相应一所述定位孔位置，所述调节弹簧的另一端与所述基板上的固定卡固定连接。
8.如权利要求1所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述定位卡板伸出所述框架的长度大于所述卡具伸出所述框架的长度。
9.一种专用连接件，用于权利要求1至8中任一项所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，包括螺杆和端头，所述螺杆与所述端头之间连接有联结头，所述联结头沿自身外圆周方向均匀凸设有至少两个卡销，所述卡销用于卡在所述卡具的所述卡槽内来实现所述专用连接件被所述卡具带动旋转。
...【技术特征摘要】
1.一种智能机器人开合模装备，其特征在于，包括框架，所述框架上安装有视觉定位系统和伺服电机，所述框架的上方分离地设有基板，所述基板通过调节弹簧与所述框架连接，所述框架通过所述基板挂接于智能机器人的机械手下面，所述视觉定位系统、所述伺服电机和所述智能机器人与控制系统连接，所述伺服电机的出力轴经由联轴器与可伸缩弹性旋转件一端连接，所述可伸缩弹性旋转件另一端弹性安装有卡具，所述可伸缩弹性旋转件借由联轴器在伺服电机的驱动下带动所述卡具一同旋转，所述框架上安装有用于卡在管片模具空隙内避免专用连接件所在模块跟随所述专用连接件发生旋转的定位卡板，其中，所述卡具上设有卡槽，所述卡槽用于卡住管片模具上的所述专用连接件并带动旋转，以对所述专用连接件完成旋松或旋紧动作。
2.如权利要求1所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述可伸缩弹性旋转件包括内旋轴，所述内旋轴的一端与所述联轴器连接，一外旋套筒的一端套接于所述内旋轴的另一端，所述外旋套筒的另一端安装所述卡具，其中，在所述外旋套筒内，所述内旋轴与所述卡具之间连接一内弹簧，所述外旋套筒与所述内旋轴以花键方式连接，所述外旋套筒跟随所述内旋轴旋转的同时，在所述内弹簧的作用下带动所述卡具相对于所述内旋轴能够做伸缩动作。
3.如权利要求2所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述外旋套筒与所述内旋轴之间设有防止所述外旋套筒脱离所述内旋轴的限位机构。
4.如权利要求3所述的智能机器人开合模装备，其特征在于，所述限位机构包括安装于所述内旋轴上的限位销，所述限位销从所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王雷亮，王玉雷，刘昊，李久会，王小川，
申请(专利权)人：河北榆构建材有限公司，
类型：新型
国别省市：
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