智能机器人冲毛系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能机器人冲毛系统，包括罩棚，罩棚的进口与出口之间贯穿铺设有直线轨道且直线轨道延伸出罩棚设置，罩棚内设有高压水冲毛机构，罩棚的进口上方安装有

【技术实现步骤摘要】
智能机器人冲毛系统


[0001]本技术涉及一种智能机器人冲毛系统，属于叠合板冲毛

。

技术介绍

[0002]在混凝土浇筑施工中，为了使新老混凝土能紧密结合，通常要对混凝土结构件的施工缝表面进行冲毛处理
。
叠合板是常用的混凝土结构件，对其的冲毛处理通常采用人工方式进行，即，工人手抱高压水枪，沿叠合板四边对侧壁进行冲毛
。
冲毛中的高压水射流可以达到一个冲蚀的作用，使混凝土表面的乳化皮层迅速剥落形成粗砂状，从而达到能够使新老混凝土紧密结合的表面处理要求
。
但是，人工方式的冲毛处理显然存在劳动强度大
、
工作效率低
、
冲毛质量无法保证等缺点，有待改善
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种智能机器人冲毛系统，其解决了现有技术因人工方式冲毛带来的劳动强度大
、
工作效率低
、
冲毛质量无法保证等问题
。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：
[0005]一种智能机器人冲毛系统，包括罩棚，所述罩棚的进口与出口之间贯穿铺设有直线轨道且所述直线轨道延伸出所述罩棚设置，所述罩棚内设有高压水冲毛机构，所述罩棚的进口上方安装有
3D
视觉采集装置，处于所述罩棚进口位置的所述直线轨道上可移动地设有进料车，处于所述罩棚出口位置的所述直线轨道上可移动地设有出料车，所述高压水冲毛机构
、
所述
3D
视觉采集装置
、
所述进料车和所述出料车与
PLC
控制器连接，所述
PLC
控制器和所述
3D
视觉采集装置与工控机连接
。
[0006]本技术的优点是：
[0007]本技术无需工人操作，全程自动化对叠合板四边侧壁实现冲毛处理，冲毛质量有保障，工作效率高，降低工伤，降低成本
。
附图说明
[0008]图1是本技术智能机器人冲毛系统的示意图
。
[0009]图2是进料车的示意图
。
[0010]图3是出料车的示意图
。
具体实施方式
[0011]如图1至图3所示，本技术智能机器人冲毛系统设于叠合板脱模工位后面，包括罩棚
10
，罩棚
10
的进口与出口之间贯穿铺设有直线轨道
20
且直线轨道
20
延伸出罩棚
10
设置，罩棚
10
内设有高压水冲毛机构，罩棚
10
的进口上方安装有
3D
视觉采集装置
50
，如图1，
3D
视觉采集装置
50
通过固定于罩棚
10
顶部的横梁
12
悬空安装在罩棚
10
进口位置，处于罩棚
10
进口位置的直线轨道
20
上可移动地设有进料车
30
，处于罩棚
10
出口位置的直线轨道
20
上可
移动地设有出料车
40
，高压水冲毛机构
、3D
视觉采集装置
50、
进料车
30
和出料车
40
与
PLC
控制器
(
图中未示出
)
连接，
PLC
控制器和
3D
视觉采集装置
50
与工控机连接
。
[0012]在实际设计中，高压水冲毛机构包括桁架机械手
60
，高压水枪
65
安装于桁架机械手
60
上，高压水枪
65
在桁架机械手
60
上能够实现三维移动及摆动，高压水枪
65
与设于罩棚
10
内的高压水泵
67
相连通，桁架机械手
60、
高压水泵
67
和高压水枪
65
均与
PLC
控制器连接，其中：桁架机械手
60
的下部设有用于放置叠合板进行冲毛作业的冲毛平台
66。
[0013]如图1，桁架机械手
60
包括框架
61
，框架
61
上沿直线轨道
20
长度方向设有纵向导轨
62
，纵向导轨
62
上可滑移地设有横向导轨
63
，横向导轨
63
沿与直线轨道
20
长度方向垂直的方向设置，横向导轨
63
上可滑移地设有垂直导轨
64
，垂直导轨
64
沿上下方向设置，垂直导轨
64
上可滑移地设有高压水枪
65
，高压水枪
65
沿横向导轨
63
方向可摆动
。
[0014]进一步来说，冲毛平台
66
由安装于框架
61
的下部的两个横梁构成
。
[0015]如图2，进料车
30
包括
U
形车架
31
，车架
31
的底部安装有可控滚轮
32
，车架
31
的顶部设有用于顶起叠合板的多个顶升机构
33
以及用于检测叠合板是否放置于进料车
30
上的板料到位检测器件
34
，车架
31
的开口
301
朝向桁架机械手
60
设置，开口
301
的宽度大于冲毛平台
66
的宽度，以使进料车
30
的开口
301
能够容纳冲毛平台
66
一部分于其内，车架
31
朝向桁架机械手
60
的前部设有用于检测进料车
30
是否到达卸料位置的卸料到位检测器件
35
，进料车
30
上的可控滚轮
32、
顶升机构
33、
板料到位检测器件
34、
卸料到位检测器件
35
均与
PLC
控制器连接，其中：各顶升机构
33
在车架
31
的开口
301
位置对称设置
。
[0016]如图3，出料车
40
包括
U
形车架
41本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能机器人冲毛系统，其特征在于，包括罩棚，所述罩棚的进口与出口之间贯穿铺设有直线轨道且所述直线轨道延伸出所述罩棚设置，所述罩棚内设有高压水冲毛机构，所述罩棚的进口上方安装有
3D
视觉采集装置，处于所述罩棚进口位置的所述直线轨道上可移动地设有进料车，处于所述罩棚出口位置的所述直线轨道上可移动地设有出料车，所述高压水冲毛机构
、
所述
3D
视觉采集装置
、
所述进料车和所述出料车与
PLC
控制器连接，所述
PLC
控制器和所述
3D
视觉采集装置与工控机连接
。2.
如权利要求1所述的智能机器人冲毛系统，其特征在于，所述高压水冲毛机构包括桁架机械手，高压水枪安装于所述桁架机械手上，所述高压水枪在所述桁架机械手上能够实现三维移动及摆动，所述高压水枪与高压水泵相连通，其中：所述桁架机械手的下部设有用于放置叠合板进行冲毛作业的冲毛平台
。3.
如权利要求2所述的智能机器人冲毛系统，其特征在于，所述桁架机械手包括框架，所述框架上沿所述直线轨道长度方向设有纵向导轨，所述纵向导轨上可滑移地设有横向导轨，所述横向导轨沿与所述直线轨道长度方向垂直的方向设置，所述横向导轨上可滑移地设有垂直导轨，所述垂直导轨沿上下方向设置，所述垂直导轨上可滑移地设有所述高压水枪，所述高压水枪沿所述横向导轨方向可摆动
。4.
如权利要求3所述的智能机器人冲毛系统，其特征在于，所述冲毛平台由安装于所述框架的下部的两个横梁构成
。5.
如权利要求2所述的智能机器人冲毛系统，其特征在于，所述进料车包括
U...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷亮，王玉雷，李久会，王小川，
申请(专利权)人：河北榆构建材有限公司，
类型：新型
国别省市：