【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别涉及一种拨叉预同步阶段电磁阀控制方法、装置、系统和介质。
技术介绍
1、双离合自动变速器(dct，double clutch transmission)具有换挡迅速、动力换挡、燃油经济性好等优点，近年来受到广泛关注。
2、拨叉总成是双离合自动变速器的重要组成部分，当变速器控制单元发出换挡命令时，拨叉控制系统通过控制相应电磁阀开闭实现拨叉移动从而完成挡位的退挂。其中，根据硬件特性可将挂挡过程分为预同步、同步以及同步后3个阶段，需要针对不同阶段进行相应的精密控制处理，使得整体挂挡过程迅速且平顺。
3、对于预同步阶段，拨叉在挂挡力作用下，主要克服定位销阻力、滑块阻力，由中位移动至同步点，该过程期望拨叉在响应尽可能迅速的同时能够满足nvh(噪声、振动与声振粗糙度，noise、vibration、harshness)以及硬件耐久的要求。
4、但目前预同步阶段末期锁止力矩由粘性力矩和粗糙接触力矩共同承担，当拨叉移动速度过快时，油膜来不及排开，粗糙接触力矩建立相对滞后容易导致拨叉直接穿过同步环与结合齿接触产生打齿噪音，同时，产生的挂挡冲击不利于拨叉耐久。
5、因此，如何使得拨叉在预同步阶段响应迅速的同时尽可能规避挂挡噪音、挂挡冲击等问题，是本领域需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种拨叉预同步阶段电磁阀控制方法、装置、系统和介质，可以使得拨叉在预同步阶段响应迅速的同时尽可能规避挂挡噪音、挂挡
2、提供该
技术实现思路
部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该
技术实现思路
部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
3、为实现上述目的，本申请有如下技术方案：
4、第一方面，本申请实施例提供了一种拨叉预同步阶段电磁阀控制方法，包括：
5、根据定位销弹簧刚度、定位销弹簧变形量、定位销与拨叉轴接触面与拨叉轴向的夹角、定位销与拨叉轴接触面摩擦系数、滑块数量、滑块弹簧刚度、滑块弹簧变形量、滑块钢球与齿套接触面与拨叉轴向的夹角、滑块钢球与齿套接触面摩擦系数和活塞面积计算得到压力电磁阀初始压力；
6、利用所述压力电磁阀初始压力控制压力电磁阀，控制流量电磁阀流量全开作为初始流量；
7、当超过充油保护时间时，控制所述压力电磁阀初始压力以第一速率增大，直至拨叉到同步点的距离小于或等于预设阈值；
8、当检测到拨叉移动时，控制所述流量电磁阀流量以所述初始流量为起点进入闭环控制，以拨叉实际位置和同步点之间的位置差值为控制对象采用增量式pid控制对所述初始流量进行实时调节，得到实时流量；
9、当所述实时流量调节到预设流量下限时，则控制所述实时流量维持在所述预设流量下限。
10、在一种可能的实现方式中，所述利用所述压力电磁阀初始压力控制压力电磁阀，控制流量电磁阀流量全开作为初始流量，包括：
11、根据所述初始压力，查询预存储的压力电磁阀压力电流曲线，得到所述初始压力对应的压力电磁阀初始电流，利用所述压力电磁阀初始电流控制所述压力电磁阀；
12、根据所述初始流量，查询预存储的流量电磁阀流量电流曲线，得到所述初始流量对应的流量电磁阀初始电流，利用所述流量电磁阀初始电流控制所述流量电磁阀。
13、在一种可能的实现方式中，所述压力电磁阀初始压力具体根据以下公式计算得到：
14、
15、
16、其中，p表示所述压力电磁阀初始压力，f表示初始需求推力，k1表示定位销弹簧刚度，x1表示定位销弹簧变形量，α表示定位销与拨叉轴接触面与拨叉轴向的夹角，μ1表示定位销与拨叉轴接触面摩擦系数，n表示所述滑块数量，k2表示滑块弹簧刚度，x2表示滑块弹簧变形量，β表示滑块钢球与齿套接触面与拨叉轴向的夹角，μ2表示滑块钢球与齿套接触面摩擦系数，a表示活塞面积。
17、在一种可能的实现方式中，所述实时流量，通过以下公式计算得到：
18、p(t)＝kp·[error(t)-error(t-1)]；
19、i(t)＝ki·error(t)；
20、d(t)＝kd·[error(t)-2·error(t-1)+error(t-2)]；
21、q(t)＝q(t-1)+p(t)+i(t)+d(t)：
22、其中，kp表示p项系数，error(t)表示当前位置差值，error(t-1)表示上一周期位置差值，ki表示i项系数，kd表示d项系数，error(t-2)表示上上周期位置差值，q(t-1)表示上一周期流量电磁阀目标流量，q(t)表示当前周期流量电磁阀所述实时流量，p(t)表示当前周期pid控制p比例值，d(t)表示当前周期pid控制d微分值，i(t)表示当前周期pid控制i积分值。
23、第二方面，本申请实施例提供了一种拨叉预同步阶段电磁阀控制装置，包括：
24、压力电磁阀初始压力计算单元，用于根据定位销弹簧刚度、定位销弹簧变形量、定位销与拨叉轴接触面与拨叉轴向的夹角、定位销与拨叉轴接触面摩擦系数、滑块数量、滑块弹簧刚度、滑块弹簧变形量、滑块钢球与齿套接触面与拨叉轴向的夹角、滑块钢球与齿套接触面摩擦系数和活塞面积计算得到压力电磁阀初始压力；
25、第一控制单元，用于利用所述压力电磁阀初始压力控制压力电磁阀，控制流量电磁阀流量全开作为初始流量；
26、第二控制单元，用于当超过充油保护时间时，控制所述压力电磁阀初始压力以第一速率增大，直至拨叉到同步点的距离小于或等于预设阈值；
27、第三控制单元，用于当检测到拨叉移动时，控制所述流量电磁阀流量以所述初始流量为起点进入闭环控制，以拨叉实际位置和同步点之间的位置差值为控制对象采用增量式pid控制对所述初始流量进行实时调节，得到实时流量；
28、第四控制单元，用于当所述实时流量调节到预设流量下限时，则控制所述实时流量维持在所述预设流量下限。
29、在一种可能的实现方式中，所述第一控制单元，具体用于：
30、根据所述初始压力，查询预存储的压力电磁阀压力电流曲线，得到所述初始压力对应的压力电磁阀初始电流，利用所述压力电磁阀初始电流控制所述压力电磁阀；
31、根据所述初始流量，查询预存储的流量电磁阀流量电流曲线，得到所述初始流量对应的流量电磁阀初始电流，利用所述流量电磁阀初始电流控制所述流量电磁阀。
32、在一种可能的实现方式中，所述压力电磁阀初始压力计算单元，具体用于计算压力电磁阀初始压力p：
33、
34、
35、其中，p表示所述压力电磁阀初始压力，f表示初始需求推力，k1表示定位销弹簧刚度，x1表示定位销弹簧变形量，α表示定位销与拨叉轴接触本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拨叉预同步阶段电磁阀控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述压力电磁阀初始压力控制压力电磁阀，控制流量电磁阀流量全开作为初始流量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压力电磁阀初始压力具体根据以下公式计算得到：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时流量，通过以下公式计算得到：
5.一种拨叉预同步阶段电磁阀控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元，具体用于：
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述压力电磁阀初始压力计算单元，具体用于计算压力电磁阀初始压力P：
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元，具体用于计算实时流量Q(t)：
9.一种拨叉预同步阶段电磁阀控制系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现如权利要求1-4任意一项所述
...【技术特征摘要】
1.一种拨叉预同步阶段电磁阀控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述压力电磁阀初始压力控制压力电磁阀，控制流量电磁阀流量全开作为初始流量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压力电磁阀初始压力具体根据以下公式计算得到：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时流量，通过以下公式计算得到：
5.一种拨叉预同步阶段电磁阀控制装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：仇杰，苏博炜，陈亮，徐少芝，虞璐伊，贺军，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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