【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆自动驾驶，特别是涉及一种故障保护方法、故障保护系统和车辆。
技术介绍
1、随着科技不断进步，车辆编队自动驾驶技术崭露头角。这项技术以智能感知、高速通信和智能决策为核心，使车辆能够在紧密协同的情况下行驶。先进的传感器如激光雷达和摄像头使车辆能够实时感知周围环境，通过5g等通信技术实现车辆之间的实时数据共享，而智能决策算法则确保车辆能够做出安全而高效的行驶决策。这一技术的发展有望为未来交通系统带来更高效、安全和智能的出行体验。
2、由于现有编队自动驾驶商用车辆多数仍处于有安全员的自动驾驶状态，即在车辆自动驾驶过程中，需要安全员去监控潜在的风险，在自动驾驶系统或车辆出现异常时，人工进行接管以保证车辆及人员安全。要实现真正的无人化，最终的状态必然是去掉安全员，而与此同时，则需要增加更多的安全设计以保证自动驾驶系统或车辆在出现失效时，能够提供安全措施，以降低故障和失效导致的风险。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种故障保护方法、故障保护系统和车辆，可以在自动驾驶系统或车辆在出现失效时，提供安全措施，以降低故障和失效导致的风险。
2、第一方面，本公开实施例提供一种故障保护方法，该方法包括：
3、在编队自动驾驶状态下，进行故障检测；
4、在检测到预设故障的情况下，控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在故障保护降级状态下控制线控底盘执行靠边停车处理；其中，预设故障包括自动驾驶控制器失效和线控底盘失效中的至少一种。>
5、第二方面，本公开实施例提供一种故障保护系统，该故障保护系统包括多核控制单元、控制器和线控底盘；多核控制单元分别与控制器和线控底盘通信连接；
6、多核控制单元，用于进行故障检测，在检测到预设故障的情况下，控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在故障保护降级状态下向线控底盘发送控制信息；其中，预设故障包括控制器失效和线控底盘失效；
7、线控底盘，用于根据控制信息执行靠边停车处理。
8、第三方面，本公开实施例提供一种车辆，该车辆应用于上述第二方面中任一实施例的故障保护系统。
9、本公开实施例提供的故障保护方法、故障保护系统和车辆，在编队自动驾驶状态下，进行故障检测；在检测到预设故障的情况下，控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在故障保护降级状态下控制线控底盘执行靠边停车处理。本公开实施例通过及时发现并处理自动驾驶控制器失效或线控底盘失效等潜在故障，可以减少事故的风险，从而车辆在异常情况下采取安全措施。当发生预设故障时，及时降级到故障保护状态有助于减小整个自动驾驶系统的风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种故障保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障保护降级状态包括第一降级状态，所述控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在所述故障保护降级状态下控制线控底盘执行靠边停车处理，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取前车轨迹信息，并根据所述前车轨迹信息控制所述线控底盘执行所述靠边停车处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障保护降级状态包括第二降级状态，所述控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在所述故障保护降级状态下控制线控底盘执行靠边停车处理，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种故障保护系统，其特征在于，所述故障保护系统包括多核控制单元、自动驾驶控制器和线控底盘；所述多核控制单元分别与所述自动驾驶控制器和所述线控底盘通信连接；
8.根据权利要求7所述的故障保护系统，其特征在
9.根据权利要求8所述的故障保护系统，其特征在于，所述故障保护降级状态包括第一降级状态；
10.根据权利要求8所述的故障保护系统，其特征在于，所述故障保护降级状态包括第二降级状态；
11.根据权利要求8所述的故障保护系统，其特征在于，所述故障保护系统还包括机械刹车部件，所述机械刹车部件和所述第二核控制单元通信连接；
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7-11任一项所述的故障保护系统。
...【技术特征摘要】
1.一种故障保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障保护降级状态包括第一降级状态，所述控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在所述故障保护降级状态下控制线控底盘执行靠边停车处理，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取前车轨迹信息，并根据所述前车轨迹信息控制所述线控底盘执行所述靠边停车处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障保护降级状态包括第二降级状态，所述控制主状态机从自动驾驶状态进入故障保护降级状态，并在所述故障保护降级状态下控制线控底盘执行靠边停车处理，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗月兴，
申请(专利权)人：广州卡尔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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