一种外参信息确定方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种外参信息确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取相机对应的目标图像，其中，所述相机包括：前视相机和至少两个辅助相机；根据所述前视相机对应的目标图像和每个所述辅助相机对应的目标图像确定每个相机对应的外参信息。通过本发明专利技术的技术方案，能够实现对相机外参信息的在线标定验证，无需在标定间进行标定，节省资源，标定速度迅速，在一个低速模式的情况下，能够在比较合理的时间内标定出一个能够比较好实现的bev外参结果，且本实施例的方法可以适用于不同相机的场景，应用场景广泛。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及汽车，尤其涉及一种外参信息确定方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

1、在自动驾驶领域，bev(bird’s-eye-view，鸟瞰图)算法受到了越来越多的重视，而让bev取得良好效果的前提是拥有一个良好的外参标定结果，传统的通过标定间进行标定的方法所需的成本较大，且无法随时随地完成校准标定。目前提出的在线标定方法一般依赖投影变换进行共视的矫正，或者基于俯视视场角来完成的标定。但是，此类标定方法不能很好的适用于不同相机的场景，无法满足更多的使用需求。因此，亟需一种更优的在线标定方法，来实现对相机的外参标定。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供一种外参信息确定方法、装置、设备和存储介质，以实现能够在不同相机的场景下在线进行相机的外参信息标定。

2、根据本专利技术的一方面，提供了一种外参信息确定方法，包括：

3、获取相机对应的目标图像，其中，所述相机包括：前视相机和至少两个辅助相机；

4、根据所述前视相机对应的目标图像和每个所述辅助相机对应的目标图像确本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种外参信息确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前视相机对应的目标图像和每个所述辅助相机对应的目标图像确定每个相机对应的外参信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前视相机对应的目标图像确定所述前视相机对应的外参信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前视相机的初始位置信息包括：所述前视相机的坐标信息，所述前视相机的配置参数包括：所述前视相机的内参光轴的偏移量和所述前视相机的焦距值；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前视相机的初始位置信...

【技术特征摘要】

1.一种外参信息确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前视相机对应的目标图像和每个所述辅助相机对应的目标图像确定每个相机对应的外参信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前视相机对应的目标图像确定所述前视相机对应的外参信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前视相机的初始位置信息包括：所述前视相机的坐标信息，所述前视相机的配置参数包括：所述前视相机的内参光轴的偏移量和所述前视相机的焦距值；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前视相机的初始位置信息包括：所述前视相机对应的初始滚转角和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：云一宵，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：