【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人，具体为一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；此外，工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
2、目前，各个领域中的工厂在搬运物料时会使用工业机器人代替人工，从而提升生产效率，同时也可以有效避免人工负伤的情况，例如，现有技术中的建筑行业所使用的铝模板在之前均是人工进行搬运，由于铝模板重量较大，因此劳动人员的劳动负担极大，且容易出现安全事故，而工业机器人的出现就很好的解决了这个问题，使得铝模板的搬运更加安全、便捷。
3、但是，现有技术中的用于搬运铝模板的机器人在使用时发现，由于铝模板在使用后其内壁会残留有混凝土渣，因此需要人工将铝模板外壁的混凝土残渣清理完成后才能够使用搬运机器人进行搬运以及堆垛，这便导致搬运机器人的搬运效率大幅下降，因此我们提出一种在搬运到堆垛过程中能够对铝模板进行混凝土残渣清理的搬运机器人。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的是提供一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，以解决上述背景中提到的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，包括搬运机器人和机械手
3、通过采用上述技术方案，在对铝模板进行夹持搬运的过程中能够同时对铝模板进行残渣清理，并且利用震击辅助清理的同时还能够加速残渣的掉落，实现了搬运机器人对铝模板的自动清理效果，提升了其搬运铝模板作业的工作效率，解放人力。
4、本专利技术进一步设置为，所述顶板的两侧底端均固定有侧板，且侧板的底部端面固定连接有底板，所述底板的上方则设置有与底板间距分布的压板，且压板能够在底板上方进行竖直方向移动，所述底板的两侧外壁均固定连接有调节框，且调节框的内部安装有丝杆，所述调节框的内部底端安装有驱动马达，且驱动马达的输出端与丝杆同步连接，所述丝杆的外壁套接有与丝杆适配的滑块，且滑块外壁与压板外壁固定连接。
5、通过采用上述技术方案，起到对铝模板的夹持效果。
6、本专利技术进一步设置为，所述限位组件包括有安装在液压缸外侧的框体，且框体的内部两侧分别开设有第一插槽和第二插槽，所述框体的内部设置有一端端部延伸至第一插槽另一端端部延伸至插杆中的第一横杆，且第一横杆位于第一插槽中的端部与框体内壁滑动连接，并且所述第一横杆位于第一插槽中的端部的端面开设有贯穿第一横杆的第一通孔，而所述第一横杆的另一延伸至第二插槽中的端部设置为圆弧端面，所述第一横杆的下方设置有一端端部延伸至第一插槽另一端端部延伸至插杆中的第二横杆，且第二横杆位于第一插槽中的端部设置为圆弧端面，而所述第二横杆另一延伸至第二插槽中的端部与框体内壁滑动连接，并且所述第二横杆延伸至第二插槽中的端部端面开设有贯穿第二横杆的第二通孔，所述框体的下方位于顶板的端部两侧均通过转动座连接有插杆，且插杆的端部延伸至框体的底壁处。
7、通过采用上述技术方案，起到对夹持组件两侧的限位效果，从而使得被夹持的铝模板能够呈现倾斜状态，有利于清理残渣。
8、本专利技术进一步设置为，所述清理组件包括有设置在两组侧板内侧的清理板，且清理板的底端设置有多组间距分布的刮片，所述清理板的两侧均设置有同步杆，且同步杆延伸至压板内部并与压板内壁滑动连接，所述清理板的顶端两侧均固定连接有向上延伸的竖杆，且竖杆的顶端贯穿顶板内部并延伸至顶板的上方，所述竖杆的顶端则固定连接有向液压缸输出端延伸的驱动杆，所述驱动杆包括有与液压缸输出端外壁通过转动座连接的固定部，且固定部的一侧则设置有与竖杆顶端固定连接的驱动部，所述驱动部外壁则固定设置有延伸至固定部内壁中并与固定部内壁滑动连接的伸缩部，且驱动部的外壁固定连接有向一侧延伸的导向杆。
9、通过采用上述技术方案，实现对铝模板端面残渣的清理效果。
10、本专利技术进一步设置为，所述振动组件包括有与清理板顶端端面贴合的且外壁设置有从动齿壁的振动杆，且振动杆的顶端贯穿顶板内部并延伸至顶板外侧，所述顶板的端面设置有滑动套接在振动杆外侧并通过弹簧与振动杆连接的套筒，且套筒的外壁端面开设有导向槽，所述导向杆的端部延伸至导向槽中并与导向槽内壁滑动连接。
11、通过采用上述技术方案，起到对清理板的震击效果即起到对铝模板的震击效果，能够加速混凝土残渣的掉落同时辅助清理组件对残渣进行高效的清理。
12、本专利技术进一步设置为，所述液压缸的输出端两侧设置有对所述振动组件进行驱动的驱动组件，且驱动组件包括有与液压缸外壁驱动齿壁啮合连接的大齿轮，所述大齿轮的一侧下方啮合连接有小齿轮，且小齿轮的一侧下方位于液压缸底部两端分别设置有第一中转转盘和第二中转转盘，所述第一中转转盘和第二中转转盘均通过传动转盘、传动皮带传动连接有与振动杆外壁从动齿壁啮合连接的半齿轮。
13、通过采用上述技术方案，起到对振动组件的驱动效果。
14、本专利技术进一步设置为，动力箱底座的端面还设置有堆垛组件，且堆垛组件包括有两组第一限位板以及两组第二限位板，两组所述第一限位板与第二限位板内侧形成有堆垛空间，且第一限位板包括有左板和右板，所述左板和右板的内部设置有与左板和右板内壁均滑动连接且固定在动力箱底座端面的中心板，所述左板和右板的外壁均固定连接有延伸至中心板内部的从动杆，且从动杆的外侧位于第二限位板的内部开设有与从动杆滑动连接的楔形槽，所述左板、右板以及第二限位板均与动力箱底座端面通过滑槽、复位弹簧滑动复位连接。
15、通过采用上述技术方案，起到对铝模板搬运后的堆垛效果。
16、综上所述，本专利技术主要具有以下有益效果：
17、1、本专利技术通过设置夹持组件、限位组件和堆垛组件，首先，通过电控箱控制搬运机器人移动至待搬运的铝模板位置处，随后通过电控箱控制机械手组件运行，此时作业人员即可将铝模板放置在底板上，随后驱动马达启动带动丝杆转动，丝杆转动后会驱使其外壁的滑块移动，进而通过滑块的移动带动压板移动至铝模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，包括搬运机器人(1)和机械手组件(2)，其特征在于：所述搬运机器人(1)包括有动力箱底座(101)，且动力箱底座(101)的底端安装有万向轮(102)，所述动力箱底座(101)的端面通过螺栓固定有底板(103)，且动力箱底座(101)的端面一侧安装有用于电控电气部件的电控箱(104)，所述机械手组件(2)包括有安装在底板(103)端面的基座(201)，且基座(201)的内部安装有向上延伸的第一活动臂(202)，所述第一活动臂(202)的端部连接有第二活动臂(203)，且第二活动臂(203)的末端安装有外壁设置有驱动齿壁的液压缸(204)；
2.根据权利要求1所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述顶板(301)的两侧底端均固定有侧板(302)，且侧板(302)的底部端面固定连接有底板(303)，所述底板(303)的上方则设置有与底板(303)间距分布的压板(304)，且压板(304)能够在底板(303)上方进行竖直方向移动。
3.根据权利要求2所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其
4.根据权利要求1所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述限位组件(4)包括有安装在液压缸(204)外侧的框体(401)，且框体(401)的内部两侧分别开设有第一插槽(402)和第二插槽(405)，所述框体(401)的内部设置有一端端部延伸至第一插槽(402)另一端端部延伸至插杆(408)中的第一横杆(403)，且第一横杆(403)位于第一插槽(402)中的端部与框体(401)内壁滑动连接，并且所述第一横杆(403)位于第一插槽(402)中的端部的端面开设有贯穿第一横杆(403)的第一通孔(404)，而所述第一横杆(403)的另一延伸至第二插槽(405)中的端部设置为圆弧端面，所述第一横杆(403)的下方设置有一端端部延伸至第一插槽(402)另一端端部延伸至插杆(408)中的第二横杆(406)，且第二横杆(406)位于第一插槽(402)中的端部设置为圆弧端面，而所述第二横杆(406)另一延伸至第二插槽(405)中的端部与框体(401)内壁滑动连接，并且所述第二横杆(406)延伸至第二插槽(405)中的端部端面开设有贯穿第二横杆(406)的第二通孔(407)，所述框体(401)的下方位于顶板(301)的端部两侧均通过转动座连接有插杆(408)，且插杆(408)的端部延伸至框体(401)的底壁处。
5.根据权利要求3所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述清理组件(5)包括有设置在两组侧板(302)内侧的清理板(501)，且清理板(501)的底端设置有多组间距分布的刮片(502)，所述清理板(501)的两侧均设置有同步杆(503)，且同步杆(503)延伸至压板(304)内部并与压板(304)内壁滑动连接，所述清理板(501)的顶端两侧均固定连接有向上延伸的竖杆(504)，且竖杆(504)的顶端贯穿顶板(301)内部并延伸至顶板(301)的上方，所述竖杆(504)的顶端则固定连接有向液压缸(204)输出端延伸的驱动杆(505)。
6.根据权利要求5所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述驱动杆(505)包括有与液压缸(204)输出端外壁通过转动座连接的固定部(5052)，且固定部(5052)的一侧则设置有与竖杆(504)顶端固定连接的驱动部(5051)，所述驱动部(5051)外壁则固定设置有延伸至固定部(5052)内壁中并与固定部(5052)内壁滑动连接的伸缩部(5053)，且驱动部(5051)的外壁固定连接有向一侧延伸的导向杆(506)。
7.根据权利要求6所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述振动组件(6)包括有与清理板(501)顶端端面贴合的且外壁设置有从动齿壁的振动杆(601)，且振动杆(601)的顶端贯穿顶板(301)内部并延伸至顶板(301)外侧，所述顶板(301)的端面设置有滑动套接在振动杆(601)外侧并通过弹簧与振动杆(601)连接的套筒(602)，且套筒(602)的外壁端面开设有导向槽(603)，所述导向杆(506)的端部延伸至导向槽(603)中并与导向槽(6...
【技术特征摘要】
1.一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，包括搬运机器人(1)和机械手组件(2)，其特征在于：所述搬运机器人(1)包括有动力箱底座(101)，且动力箱底座(101)的底端安装有万向轮(102)，所述动力箱底座(101)的端面通过螺栓固定有底板(103)，且动力箱底座(101)的端面一侧安装有用于电控电气部件的电控箱(104)，所述机械手组件(2)包括有安装在底板(103)端面的基座(201)，且基座(201)的内部安装有向上延伸的第一活动臂(202)，所述第一活动臂(202)的端部连接有第二活动臂(203)，且第二活动臂(203)的末端安装有外壁设置有驱动齿壁的液压缸(204)；
2.根据权利要求1所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述顶板(301)的两侧底端均固定有侧板(302)，且侧板(302)的底部端面固定连接有底板(303)，所述底板(303)的上方则设置有与底板(303)间距分布的压板(304)，且压板(304)能够在底板(303)上方进行竖直方向移动。
3.根据权利要求2所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述底板(303)的两侧外壁均固定连接有调节框(305)，且调节框(305)的内部安装有丝杆(306)，所述调节框(305)的内部底端安装有驱动马达(307)，且驱动马达(307)的输出端与丝杆(306)同步连接，所述丝杆(306)的外壁套接有与丝杆(306)适配的滑块(308)，且滑块(308)外壁与压板(304)外壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述限位组件(4)包括有安装在液压缸(204)外侧的框体(401)，且框体(401)的内部两侧分别开设有第一插槽(402)和第二插槽(405)，所述框体(401)的内部设置有一端端部延伸至第一插槽(402)另一端端部延伸至插杆(408)中的第一横杆(403)，且第一横杆(403)位于第一插槽(402)中的端部与框体(401)内壁滑动连接，并且所述第一横杆(403)位于第一插槽(402)中的端部的端面开设有贯穿第一横杆(403)的第一通孔(404)，而所述第一横杆(403)的另一延伸至第二插槽(405)中的端部设置为圆弧端面，所述第一横杆(403)的下方设置有一端端部延伸至第一插槽(402)另一端端部延伸至插杆(408)中的第二横杆(406)，且第二横杆(406)位于第一插槽(402)中的端部设置为圆弧端面，而所述第二横杆(406)另一延伸至第二插槽(405)中的端部与框体(401)内壁滑动连接，并且所述第二横杆(406)延伸至第二插槽(405)中的端部端面开设有贯穿第二横杆(406)的第二通孔(407)，所述框体(401)的下方位于顶板(301)的端部两侧均通过转动座连接有插杆(408)，且插杆(408)的端部延伸至框体(401)的底壁处。
5.根据权利要求3所述的一种具有机械手的铝模板施工用搬运机器人，其特征在于：所述清理组件(5)包括有设置在两组侧板(302)内侧的清理板(501)，且清理板(501)的底端设置有多组间距分布的刮片(502)，所述清...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴铁利，林文，杨俭良，左耀军，
申请(专利权)人：广东南铝建筑模架科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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