取料机械手制造技术

本技术公开了取料机械手，包括框架，所述框架上固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的输出端与驱动板固定连接，驱动板上沿圆周方向铰接有多个驱动架，每个驱动架上均铰接有夹爪件，夹爪件与框架铰接，框架上还固定连接有压块；本技术，在工作中，通过设置的伸缩气缸、驱动板以及夹爪件等的配合使用，能够通过伸缩气缸最终带动柔性的夹爪件对榨菜进行夹持，实现对榨菜的取料过程，另外夹爪件在运动的过程中，由于其采用柔性材质，因此不会因碰撞发生损坏，从而起到保护的作用。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手，具体为取料机械手。

技术介绍

1、在对榨菜进行取料的过程中，一般均此采用人工放料的方式将榨菜依次放置在榨菜的送料单元上，然后通过机械手将榨菜夹取后输送到工装筒的内部，以便于后续对榨菜的加工，而常规的机械手均采用硬质合金的材质对榨菜进行夹取，这样在机械手运动的过程中，容易因碰撞而发生损坏，并且由于榨菜含盐量较高，容易对机械手产生腐蚀，因此需要提供一种不会因碰撞或榨菜的腐蚀而发生损坏的取料机械手。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供取料机械手，有效的解决了
技术介绍
提出的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：取料机械手，包括框架，所述框架上固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的输出端与驱动板固定连接，驱动板上沿圆周方向铰接有多个驱动架，每个驱动架上均铰接有夹爪件，夹爪件与框架铰接，框架上还固定连接有压块。

3、优选的，所述框架包括顶板，顶板上均匀固定连接有连接架，每个连接架均与底板固定连接；其中伸缩气缸固定在顶板上，每个夹爪件均与底板铰接。

4、优选的，所述夹爪件包括支座，支座与驱动架铰接，支座与底座固定连接，底座上固定连接有夹爪本体；夹爪本体采用柔性材质制成。

5、优选的，所述夹爪本体采用硅胶材质制成。

6、优选的，所述夹爪本体包括夹爪主体，夹爪主体的形状为三角形，夹爪主体的中空部形成多个线性排列的加强肋条。

7、优选的，所述压块上沿圆周方向形成多个豁口，豁口与夹爪件对应设置，压块的中心处固定连接有定位针，压块上含有定位针的一面为内凹面；压块上还形成连接部，连接部与框架拆卸连接。

8、优选的，所述内凹面为球形面。

9、优选的，所述取料机械手设置在多轴移动平台上。

10、优选的，还包括工装筒，工装筒上沿圆周方向均匀形成多个开口以及多个与开口交错设置的定位刀，其中开口与夹爪件对应设置。

11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

12、在工作中，通过设置的伸缩气缸、驱动板以及夹爪件等的配合使用，能够通过伸缩气缸最终带动柔性的夹爪件对榨菜进行夹持，实现对榨菜的取料过程，另外夹爪件在运动的过程中，由于其采用柔性硅胶材质，因此不会因碰撞发生损坏，从而起到保护的作用。

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【技术保护点】

1.取料机械手，包括框架(1)，其特征在于，所述框架(1)上固定连接有伸缩气缸(2)，伸缩气缸(2)的输出端与驱动板(3)固定连接，驱动板(3)上沿圆周方向铰接有多个驱动架(4)，每个驱动架(4)上均铰接有夹爪件(5)，夹爪件(5)与框架(1)铰接，框架(1)上还固定连接有压块(6)。

2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述框架(1)包括顶板(101)，顶板(101)上均匀固定连接有连接架(102)，每个连接架(102)均与底板(103)固定连接；其中伸缩气缸(2)固定在顶板(101)上，每个夹爪件(5)均与底板(103)铰接。

3.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述夹爪件(5)包括支座(501)，支座(501)与驱动架(4)铰接，支座(501)与底座(502)固定连接，底座(502)上固定连接有夹爪本体(503)；夹爪本体(503)采用柔性材质制成。

4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于：所述夹爪本体(503)采用硅胶材质制成。

5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于：所述夹爪本体(503)包括夹爪主体(5031)，夹爪主体(5031)的形状为三角形，夹爪主体(5031)的中空部形成多个线性排列的加强肋条(5032)。

6.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述压块(6)上沿圆周方向形成多个豁口(601)，豁口(601)与夹爪件(5)对应设置，压块(6)的中心处固定连接有定位针(602)，压块(6)上含有定位针(602)的一面为内凹面；压块(6)上还形成连接部(603)，连接部(603)与框架(1)拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的取料机械手，其特征在于：所述内凹面为球形面。

8.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述取料机械手设置在多轴移动平台(7)上。

9.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：还包括工装筒(8)，工装筒(8)上沿圆周方向均匀形成多个开口(801)以及多个与开口(801)交错设置的定位刀(802)，其中开口(801)与夹爪件(5)对应设置。

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【技术特征摘要】

1.取料机械手，包括框架(1)，其特征在于，所述框架(1)上固定连接有伸缩气缸(2)，伸缩气缸(2)的输出端与驱动板(3)固定连接，驱动板(3)上沿圆周方向铰接有多个驱动架(4)，每个驱动架(4)上均铰接有夹爪件(5)，夹爪件(5)与框架(1)铰接，框架(1)上还固定连接有压块(6)。

2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述框架(1)包括顶板(101)，顶板(101)上均匀固定连接有连接架(102)，每个连接架(102)均与底板(103)固定连接；其中伸缩气缸(2)固定在顶板(101)上，每个夹爪件(5)均与底板(103)铰接。

3.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述夹爪件(5)包括支座(501)，支座(501)与驱动架(4)铰接，支座(501)与底座(502)固定连接，底座(502)上固定连接有夹爪本体(503)；夹爪本体(503)采用柔性材质制成。

4.根据权利要求3所述的取料机械手，其特征在于：所述夹爪本体(503)采用硅胶材质制成。

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【专利技术属性】
技术研发人员：许洪祎，汪杰，
申请(专利权)人：无锡市宝御达机械设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：