【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、作为无人驾驶汽车感知、路径规划及控制所高度依赖的数据源，车道线信息的准确性及稳定性对于自动驾驶车辆行驶的安全稳定至关重要。现有技术中，往往采用单一来源的车道线信息对自动驾驶汽车的可视范围内的道路特征进行预测，比如：高精度地图，或者感知数据等等，然而基于单一数据源的车道线信息由于没有额外数据进行交叉验证，其准确性、可靠性较差，难以保证自动驾驶车辆的行驶安全。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述问题，本专利技术公开提供一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以使用多个来源的车道线综合生成道路模型，提升车道线确定的稳定性和准确性，从而保证自动驾驶车辆的行驶安全。本专利技术公开的技术方案如下：
2、根据本专利技术公开实施例的一方面，提供一种车道线确定方法，包括：
3、在当前时刻，获取自车的当前地图车道线信息、当前感知车道线信息和历史车道线信息；所述历史车道线信息包括第一车...
【技术保护点】
1.一种车道线确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前地图车道线信息的第一可信度评估结果和/或所述当前感知车道线信息的第二可信度评估结果，从所述当前地图车道线信息、所述当前感知车道线信息和所述当前预测车道线信息中，确定当前初始车道线信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车道线来源类型信息包括地图车道线类型信息、感知车道线类型信息和预测车道线类型信息，所述第二车道线来源类型信息通过以下步骤确定：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线来源...
【技术特征摘要】
1.一种车道线确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前地图车道线信息的第一可信度评估结果和/或所述当前感知车道线信息的第二可信度评估结果，从所述当前地图车道线信息、所述当前感知车道线信息和所述当前预测车道线信息中，确定当前初始车道线信息包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二车道线来源类型信息包括地图车道线类型信息、感知车道线类型信息和预测车道线类型信息，所述第二车道线来源类型信息通过以下步骤确定：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线来源类型信息和所述第二车道线来源类型信息，确定所述当前初始车道线信息的目标车道线来源类型信息包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史车道线信息包括所述当前时刻的上一时刻的车道线信息，所述对所述历史车道线信息进行预测，...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦洪洲，王东科，孙李，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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