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本发明公开一种车道线确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括在当前时刻，获取当前地图车道线、当前感知车道线和历史车道线，对历史车道线进行预测得到当前预测车道线信息；基于当前地图车道线的可信度评估结果和/或当前感知车道线的可信度评估结果...
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