【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及输电线路探伤，具体涉及一种输电线路的无损探伤检测方法及系统。
技术介绍
1、随着社会经济的发展，电网的架构也愈加庞大和复杂，庞大和复杂的电网架构给运维工作带来巨大的挑战；特别是对于户外的输电线路，在对其进行探伤检测时，一般采用和方式为人工和探伤机器人结合的方式，运维人员需要前往输电线路的运维现场进行探伤检测，探伤检测效率低；且由于探伤机器人需要与输电线路接触，容易对输电线路产生损伤。
2、在中国专利文献上公开的“一种便于固定的输电线路探伤机构”，其公开号为cn219122113u，公开了一种便于固定的输电线路探伤机构，涉及探伤仪辅助工具领域，其技术方案包括支撑板，支撑板的外壁固定连接有两个支撑套筒，支撑套筒的内部安装有螺纹杆，多个铰接块的外壁共同固定连接有安装板，安装板远离铰接块的一侧外壁安装有探伤仪本体，安装板位于探伤仪本体的外壁安装有对探伤仪本体固定的限位机构；但是公开号为cn219122113u的中国专利的探伤机构容易对输电线路产生损伤，且自动化程度不高。
技术实现思路
1、本专利技术解决了现有的输电线路探伤检测效率低且容易对输电线路产生损伤的问题，提出一种输电线路的无损探伤检测方法及系统，利用无人机设备进行无损探伤检测，并且通过与云端主站以及移动终端的无线通信，提高输电线路的无损探伤检测以及检测数据处理的效率。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种输电线路的无损探伤检测方法，包括以下步骤：
3、s1，无人机
4、s2，对发出请求回应的无人机根据最优配置规则进行筛选，并由筛选出的无人机对指定输电线路进行无损探伤检测；
5、s3，生成的探伤检测数据经过分析处理后得到故障数据和正常数据，将故障数据立即发送至云端主站；
6、s4，云端主站将故障数据发送至移动终端，根据云端主站与移动终端的分析结果来存储检测结果数据。
7、本技术方案中，首先，无人机群按照预设的路线来对输电线路进行巡检，具体进行视频巡检；在云端主站发送请求报文之后，符合本次探伤要求的无人机会进行回应，对进行请求回应的无人机按照最优配置规则进行筛选，由经过筛选得到的无人机进行无损探伤检测；该检测生成的探伤检测数据在无人机会进行一系列的分析处理后，将其中的故障数据马上传输到云端主站进行最终的处理，并将云端主站的分析结果与移动终端的分析结果进行比对判断，确定具体存储的检测结果数据；本专利技术的方法无需人工参与，大大提高了检测效率。
8、更进一步的，所述步骤s1包括有以下的步骤：
9、s11，云端主站下发巡检路线指令至若干个无人机构成的无人机群；
10、s12，无人机群识别巡检路线指令按照指令中的巡检路线进行视频巡检；
11、s13，云端主站生成探伤要求，包括需要探伤的输电线路位置以及无人机要求；
12、s14，云端主站向无人机群发送包括探伤要求的请求。
13、本技术方案中，无人机群按照该指令进行视频巡检，并回传相应的视频数据；在需要进行探伤时，云端主站会形成有探伤要求，该探伤要求包括有诸多的信息要求，同样通过指令的形式发送至无人机群。
14、更进一步的，所述最优配置规则包括有电能消耗最低原则，所述电能消耗最小原则为：根据无人机所在的位置和指定输电线路区域位置，并结合探伤要求的预设轨迹和无人机平均速度，计算若无人机执行探伤任务的电能消耗，优先选取电能消耗最低的无人机。
15、本技术方案中，电能消耗最低原则为基于无人机未来若执行探伤任务的电能消耗计算得到，根据无人机初始位置和指定输电线路区域的位置，计算两者之间的最短飞行距离，随后调取探伤要求的轨迹和无人机速度，计算出最终的电能消耗，最终选择出符合要求的一个或者多个无人机。
16、更进一步的，所述最优配置规则还包括最佳状态原则，所述最佳状态原则为：根据无人机的初始电量状态，并结合电能消耗最低原则的电能消耗，来预测无人机的电量是否能够维持探伤的飞行任务，且无人机返回至充电位时电量大于无人机至距离最近充电位的所需电量，筛选出符合这些条件的无人机。
17、本技术方案中，关于最佳状态原则具体内容：无人机需要在初始状态和结束状态均保证其良好的性能，在无人机的电量能够满足探伤要求的探伤任务时，并且无人机在结束状态时，即飞行至充电位时电量需要大于一定的阈值。
18、更进一步的，所述步骤s2还包括：
19、无人机达到输电线路的大致位置后，利用无人机的对准装置与输电线路的精确位置进行位置对准，在经过位置对准后，无人机开始进行无损探伤检测。
20、本技术方案中，在无损探伤检测之前，需要进行位置对准步骤。
21、更进一步的，所述步骤s3包括有以下的步骤：
22、s31，无人机得到探伤检测数据，在无人机中进行分析处理，分析处理后输出有故障数据和正常数据；
23、s32，将故障数据进行本地备份后立即发送到距离输电线路距离最近的云端主站；
24、s33，将正常数据进行本地备份，并在无人机内部对正常数据进行二次核验，若核验失败，转换为故障数据并及时发送至云端主站。
25、本技术方案中，对于故障数据，及时发送至距离最近的云端主站；对于正常数据，需要进行二次核验，二次核验确定正常数据是否需要转换为故障数据。
26、更进一步的，所述在无人机中进行分析处理，分析处理后输出有故障数据和正常数据具体包括：
27、对获取得到的探伤检测数据进行初始筛选，将筛选出的图像数据输入至探伤模型中，探伤模型包括有过去时间内的检测数据，通过探伤模型遍历找出相似度在预设阈值范围内的过去时间内的检测数据，根据该过去时间内的检测数据，确定其为故障数据还是正常数据。
28、本技术方案中，通过探伤模型来进行比对处理，通过遍历找出探伤模型中相似度最高的检测数，最终确定数据的所述分类。
29、更进一步的，所述根据云端主站与移动终端的分析结果来存储检测结果数据包括以下步骤：
30、s41，在接收到故障数据后，综合历史故障数据和历史维修情况，确定基于云端主站的分析结果；
31、s42，移动终端在接收到故障数据后，结合历史故障数据和移动终端的输入情况，确定基于移动终端的分析结果；
32、s43，判断云端主站与移动终端的分析结果是否一致，若一致，则存储端主站或者移动终端的分析结果；若不一致，则存储移动终端的分析结果。
33、本技术方案中，通过判断云端主站和移动终端的分析结果的一致性，来确定具体存储哪一种分析结果来作为监测结果数据。
34、更进一步的，所述步骤s43中，若存储移动终端的分析结果作为监测结果数据，则将该监测结果数据同步至云端主站和无人机。
35、本技术方案中，在移动终端、云端主本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述步骤S1包括有以下的步骤：
3.根据权利要求1或2所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述最优配置规则包括有电能消耗最低原则，所述电能消耗最小原则为：根据无人机所在的位置和指定输电线路区域位置，并结合探伤要求的预设轨迹和无人机平均速度，计算若无人机执行探伤任务的电能消耗，优先选取电能消耗最低的无人机。
4.根据权利要求3所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述最优配置规则还包括最佳状态原则，所述最佳状态原则为：根据无人机的初始电量状态，并结合电能消耗最低原则的电能消耗，来预测无人机的电量是否能够维持探伤的飞行任务，且无人机返回至充电位时电量大于无人机至距离最近充电位的所需电量，筛选出符合这些条件的无人机。
5.根据权利要求1或2或4所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
6.根据权利要求5所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其
7.根据权利要求或6所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述在无人机中进行分析处理，分析处理后输出有故障数据和正常数据具体包括：
8.根据权利要求1或2或4或6或7所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述根据云端主站与移动终端的分析结果来存储检测结果数据包括以下步骤：
9.根据权利要求8述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述步骤S43中，若存储移动终端的分析结果作为监测结果数据，则将该监测结果数据同步至云端主站和无人机。
10.一种输电线路的无损探伤检测系统，适用权利要求1-9任一项的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，包括无人机，所述无人机连接有云端主站，所述云端主站连接有移动终端，所述无人机包括无损探伤检测装置和视频采集装置，所述无损探伤检测装置和视频采集装置均与云端主站无线通信连接。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述步骤s1包括有以下的步骤：
3.根据权利要求1或2所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述最优配置规则包括有电能消耗最低原则，所述电能消耗最小原则为：根据无人机所在的位置和指定输电线路区域位置，并结合探伤要求的预设轨迹和无人机平均速度，计算若无人机执行探伤任务的电能消耗，优先选取电能消耗最低的无人机。
4.根据权利要求3所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述最优配置规则还包括最佳状态原则，所述最佳状态原则为：根据无人机的初始电量状态，并结合电能消耗最低原则的电能消耗，来预测无人机的电量是否能够维持探伤的飞行任务，且无人机返回至充电位时电量大于无人机至距离最近充电位的所需电量，筛选出符合这些条件的无人机。
5.根据权利要求1或2或4所述的一种输电线路的无损探伤检测方法，其特征在于，所述步骤s2还...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪泽州，陈刚，车江嵘，和巍，胡松松，吴炳照，李钟煦，鲍建飞，金祝飞，陆建琴，李豹，刘艾旺，张依辰，李想，周弘毅，孙帅，雷健新，蔡群峰，王晨波，孙豪豪，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司海盐县供电公司，
类型：发明
国别省市：
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