【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体涉及一种差速器保护方法、电子设备、驾驶设备及存储介质。
技术介绍
1、差速器作为车辆实现转向和左右轮转速差的关键零部件，其可靠性是车辆安全的重要组成部分，而在现实使用过程中，当两侧轮速差值过大且电机输出扭矩也比较大时，会加速行星齿轮轴磨损，进而导致差速器的损坏。
2、目前，对差速器的几种保护方案各有不足。有的方案对扭矩进行直接限制，扭矩波动较大，导致整车动力平顺性较差，有的方案引入时间系数以动态确定预估扭矩，但实现过程较复杂且耗时较长，不利于实现。
3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供解决或至少部分地解决现有的差速器保护方案扭矩波动大、实现过程复杂且耗时长的技术问题的差速器保护方法、电子设备、驾驶设备及存储介质。
2、在第一方面，提供一种差速器保护方法，所述方法包括：
3、获取差速器两端的转速差和电机输出扭矩；
4、基于所述转速差和所述电机输出扭矩获取差速器的当前运行区间；
5、基于所述当前运行区间选择性获取差速器的限制条件；
6、基于所述限制条件控制电机执行相应操作。
7、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述差速器的当前运行区间包括第一区间、第二区间、第三区间和第四区间；所述基于所述转速差和所述电机输出扭矩获取差速器的当前运行区间之前，所述方法还包括：
8、获取差速器的
9、基于所述保护限制曲线将所述差速器的运行区间分为所述第一区间、第二区间、第三区间和第四区间。
10、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述基于所述当前运行区间选择性获取差速器的限制条件包括：
11、获取所述当前运行区间对应的差速器状态；
12、基于所述差速器状态选择性获取所述差速器的限制条件；
13、其中，所述第一区间、第二区间、第三区间和第四区间对应的差速器状态分别为第一状态、第二状态、第三状态和第四状态。
14、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述基于所述差速器状态选择性获取所述差速器的限制条件包括：
15、当所述差速器状态为所述第一状态时，不获取所述限制条件；
16、和/或，
17、当所述差速器状态为所述第二状态或所述第三状态时，基于所述差速器状态的持续时间选择性获取所述限制条件；
18、和/或，
19、当所述差速器状态为所述第四状态时，直接获取所述限制条件。
20、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述当所述差速器状态为所述第二状态或所述第三状态时，基于所述差速器状态的持续时间选择性获取所述限制条件包括：
21、当所述差速器状态为所述第二状态时，判断所述差速器状态的持续时间是否超过第一阈值；若是，则获取所述限制条件；
22、和/或，
23、当所述差速器状态为所述第三状态时，判断所述差速器状态的持续时间是否超过第二阈值；若是，则获取所述限制条件；
24、其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。
25、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述限制条件包括限制目标和扭矩下降斜率；所述基于所述差速器状态选择性获取所述差速器的限制条件包括：
26、当所述差速器状态为所述第二状态，且所述持续时间超过所述第一阈值时，获取第一限制目标和第一扭矩下降斜率；
27、当所述差速器状态为所述第三状态，且所述持续时间超过所述第二阈值时，获取第二限制目标和第二扭矩下降斜率；
28、当所述差速器状态为所述第四状态时，直接获取第三扭矩限制目标和第三扭矩下降斜率；
29、其中，所述第一扭矩下降斜率小于所述第二下降斜率，所述第二扭矩下降斜率小于所述第三扭矩下降斜率。
30、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述第一限制目标为所述第一保护限制曲线，所述第二限制目标为所述第二保护限制曲线，所述第三限制目标为所述第三保护限制曲线；所述基于所述限制条件控制电机执行相应操作包括：
31、当所述差速器状态为所述第二状态，且所述持续时间超过所述第一阈值时，控制所述电机基于所述第一扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低，直到所述转速差和所述电机输出扭矩满足所述第一保护限制曲线；
32、当所述差速器状态为所述第三状态，且所述持续时间超过所述第一阈值时，控制所述电机基于所述第二扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低，直到所述转速差和所述电机输出扭矩满足所述第二保护限制曲线；
33、当所述差速器状态为所述第四状态时，控制所述电机基于所述第三扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低，直到所述转速差和所述电机输出扭矩满足所述第三保护限制曲线。
34、在上述差速器保护方法的一个技术方案中，所述限制条件还包括预设时长；所述控制所述电机基于所述第一扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低包括：
35、控制所述电机基于所述第一扭矩下降斜率，在第一预设时长内将所述电机输出扭矩降低；
36、和/或，所述控制所述电机基于所述第二扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低包括：
37、控制所述电机基于所述第二扭矩下降斜率，在第二预设时长内将所述电机输出扭矩降低；
38、和/或，所述控制所述电机基于所述第三扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低包括：
39、控制所述电机基于所述第三扭矩下降斜率，在第三预设时长内将所述电机输出扭矩降低；
40、其中，所述第一预设时长大于所述第二预设时长，所述第二预设时长大于所述第三预设时长。
41、在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述差速器保护方法的技术方案中任一项技术方案所述的差速器保护方法。
42、在第三方面，提供一种驾驶设备，该驾驶设备包括驾驶设备本体和上述电子设备的技术方案所述的电子设备。
43、在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述差速器保护方法的技术方案中任一项技术方案所述的差速器保护方法。
44、方案1.一种差速器保护方法，其特征在于，所述方法包括：
45、获取差速器两端的转速差和电机输出扭矩；
46、基于所述转速差和所述电机输出扭矩获取差速器的当前运行区间；
47、基于所述当前运行区间选择性获取差速器的限制条件；
48、基于所述限制条件控制电机执行相应操作。
49、方案2.根据方案1所述的差速器保护方法，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种差速器保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的差速器保护方法，其特征在于，所述差速器的当前运行区间包括第一区间、第二区间、第三区间和第四区间；所述基于所述转速差和所述电机输出扭矩获取差速器的当前运行区间之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的差速器保护方法，其特征在于，所述基于所述当前运行区间选择性获取差速器的限制条件包括：
4.根据权利要求3所述的差速器保护方法，其特征在于，所述基于所述差速器状态选择性获取所述差速器的限制条件包括：
5.根据权利要求4所述的差速器保护方法，其特征在于，所述当所述差速器状态为所述第二状态或所述第三状态时，基于所述差速器状态的持续时间选择性获取所述限制条件包括：
6.根据权利要求5所述的差速器保护方法，其特征在于，所述限制条件包括限制目标和扭矩下降斜率；所述基于所述差速器状态选择性获取所述差速器的限制条件包括：
7.根据权利要求6所述的差速器保护方法，其特征在于，所述第一限制目标为所述第一保护限制曲线，所述第二限制目标为所述第二保护限制曲线
8.根据权利要求7所述的差速器保护方法，其特征在于，所述限制条件还包括预设时长；所述控制所述电机基于所述第一扭矩下降斜率将所述电机输出扭矩降低包括：
9.一种电子设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至8中任一项所述的差速器保护方法。
10.一种驾驶设备，其特征在于，所述驾驶设备包括驾驶设备本体和权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种差速器保护方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的差速器保护方法，其特征在于，所述差速器的当前运行区间包括第一区间、第二区间、第三区间和第四区间；所述基于所述转速差和所述电机输出扭矩获取差速器的当前运行区间之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的差速器保护方法，其特征在于，所述基于所述当前运行区间选择性获取差速器的限制条件包括：
4.根据权利要求3所述的差速器保护方法，其特征在于，所述基于所述差速器状态选择性获取所述差速器的限制条件包括：
5.根据权利要求4所述的差速器保护方法，其特征在于，所述当所述差速器状态为所述第二状态或所述第三状态时，基于所述差速器状态的持续时间选择性获取所述限制条件包括：
6.根据权利要求5所述的差速器保护方法，其特征在于，所述限制条件包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：何旻，王伟康，徐晓川，李统乐，徐昊，李一，张瀚文，胡凯棋，范鑫，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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