【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及计算机视觉，具体涉及一种机场场面目标定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，计算机视觉技术广泛地应用在保障机场安全运行领域，如目标定位和识别。目标定位是指基于先进的目标检测算法，对机场场面的飞机、车辆和人员进行检测，输出目标位置和类别等信息。该目标位置仅能提供二维信息，即飞机在图像上的像素坐标，无法提供飞机的经纬度坐标，难以为机场指挥决策系统提供保障。
2、传统的通过计算机视觉技术对飞机进行定位，一般是首先建立机场场面全景图像和经纬度图之间的映射关系，此处称为全景地图映射模型。然后通过目标检测技术在全景图上检测到飞机位置，根据全景地图映射模型计算飞机所在的经纬度信息。这种方法存在明显的弊端，即该方法没有考虑相机在拍摄过程中产生的近大远小的问题，导致计算得到的映射关系不能反映目标真实位置。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种机场场面目标定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的不能反映目标的真实位置，目标定位的准确度低的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机场场面目标定位方法，所述方法包括：
3、获取机场场面的全景图像；
4、对所述全景图像进行目标检测，确定目标在所述全景图像中的全景网格位置；
5、根据映射文件及所述全景网格位置，确定所述目标在经纬度图中的目标位置；
6、其中，所述映射文件
7、在一种可选的方式中，所述获取机场场面的全景图像之前，所述方法还包括：
8、获取全景图像样本；所述全景图像样本中拍摄的图像区域与所述全景图像的图像区域一致；
9、对所述全景图像样本进行特征点标定；
10、确定所述特征点之间的像素个数，以及所述特征点在经纬度图中的真实距离；
11、根据所述像素个数及所述真实距离，确定所述特征物的特征点之间的各个像素所代表的距离大小；
12、根据各个像素所代表的距离大小，在所述全景图像中生成自适应全景图像网格；
13、确定所述自适应全景图像网格与所述经纬度图中经纬度网格之间的映射关系，得到所述映射文件。
14、在一种可选的方式中，所述对所述全景图像样本进行特征点标定，包括：
15、确定所述全景图像样本中的特征物，所述特征物包括沿图像纵向坐标的至少两个特征点；
16、沿所述全景图像样本的纵向坐标方向，依次从多个特征物中选取至少一个特征物。
17、在一种可选的方式中，所述确定所述特征点之间的像素个数，以及所述特征点在经纬度图中的真实距离，包括：
18、计算每个所述特征物的特征点之间的像素个数；
19、确定所述特征物的各个特征点在所述经纬度图中的位置，并确定特征物的特征点之间的真实距离。
20、在一种可选的方式中，所述根据各个像素所代表的距离大小，在所述全景图像中生成自适应全景图像网格，包括：
21、根据所述特征物的特征点之间的像素个数及所述特征物的特征点之间的真实距离，确定所述特征物的特征点之间的像素所代表的距离大小；
22、根据所述特征物的特征点之间的像素所代表的距离大小，确定所述特征物的特征点之间的网格距离大小；
23、根据各个所述特征物的特征点之间的网格距离大小，生成自适应全景图像网格。
24、在一种可选的方式中，所述特征物的特征点之间的像素个数及所述特征物的特征点之间的真实距离，确定所述特征物的特征点之间的像素所代表的距离大小，包括：
25、通过以下公式确定所述特征物的特征点之间的像素所代表的距离大小：
26、dstandard＝distance_grid/(t0+1)；
27、其中，dstandard表示所述特征物的特征点之间的各个像素的基准距离；distance_grid表示所述真实距离，t0+1表示所述特征物的特征点之间连线上的像素个数。
28、在一种可选的方式中，所述目标为飞机；所述对所述全景图像进行目标检测，确定目标在所述全景图像中的全景网格位置，包括：
29、根据目标检测算法检测飞机框和飞机前轮框所在位置；
30、将所述飞机前轮框中下位置的点作为所述飞机在所述全景图像中的全景网格位置。
31、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种机场场面目标定位装置，包括：
32、获取模块，用于获取机场场面的全景图像；
33、目标检测模块，用于对所述全景图像进行目标检测，确定目标在所述全景图像中的全景网格位置；
34、确定模块，用于根据映射文件及所述全景网格位置，确定所述目标在经纬度图中的目标位置；
35、其中，所述映射文件用于表征所述全景图像中像素位置与所述经纬度图中经纬度位置之间的映射关系；根据所述全景图像中像素特征点之间的像素距离所对应的真实经纬度距离，确定所述全景图像中各位置像素与所述经纬度图中经纬度位置之间的距离映射关系。
36、根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
37、所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行所述的机场场面目标定位方法的操作。
38、根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行所述的机场场面目标定位方法的操作。
39、本专利技术实施例通过获取机场场面的全景图像；对所述全景图像进行目标检测，确定目标在所述全景图像中的全景网格位置；根据映射文件及所述全景网格位置，确定所述目标在经纬度图中的目标位置。其中，所述映射文件用于表征所述全景图像中像素位置与所述经纬度图中经纬度位置之间的映射关系；根据所述全景图像中像素特征点之间的像素距离所对应的真实经纬度距离，确定所述全景图像中各位置像素与所述经纬度图中经纬度位置之间的距离映射关系，通过这种方式，能够充分考虑全景图像中目标物的近大远小的问题，从而可以反映目标的真实位置，提高了目标检测的精确度、定位的准确度。
40、上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种机场场面目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机场场面的全景图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述全景图像样本进行特征点标定，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点之间的像素个数，以及所述特征点在经纬度图中的真实距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个像素所代表的距离大小，在所述全景图像中生成自适应全景图像网格，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征物的特征点之间的像素个数及所述特征物的特征点之间的真实距离，确定所述特征物的特征点之间的像素所代表的距离大小，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标为飞机；所述对所述全景图像进行目标检测，确定飞机在所述全景图像目标在所述全景图像中的全景网格位置，包括：
8.一种机场场面目标定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行如权利要求1-7任意一项所述的机场场面目标定位方法的操作。
...【技术特征摘要】
1.一种机场场面目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机场场面的全景图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述全景图像样本进行特征点标定，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点之间的像素个数，以及所述特征点在经纬度图中的真实距离，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个像素所代表的距离大小，在所述全景图像中生成自适应全景图像网格，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征物的特征点之间的像素个数及所述特征物的特征点之间的真实距离，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏克江，樊治国，
申请(专利权)人：青岛高重信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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