【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及挖掘机，具体涉及挖掘机属具动态跟踪监控系统及挖掘机。
技术介绍
1、挖掘机的使用范围十分广泛，除了常规的装卸料、平地、修坡等工作外，也常参与到高空拆除、深坑挖掘等工作。此外，普通挖掘机常被改造为加长臂、打桩机、抓料机等特殊机型，这些特殊的作业场景均需要更加宽阔的视野，传统的驾驶室无法满足使用需求。目前这类特殊机型往往采用倾斜/升降驾驶室对视野进行改善，但是仍存在只能往上抬升、视野提升效果有限及成本较高等问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种挖掘机属具动态跟踪监控系统及挖掘机，以解决目前挖掘机视野提升效果有限及成本较高等的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种挖掘机属具动态跟踪监控系统，包括：
3、图像采集组件，包括摄像头、安装支架和驱动件，所述摄像头固定于所述安装支架的一端并适于朝向挖掘机属具所在方向，所述驱动件的驱动端与所述安装支架的另一端铰接，所述驱动件的安装端适于铰接在挖掘机的动臂下侧；
4、第一倾角传感器，适于设置在挖掘机的动臂上，用于测量动臂与水平面之间的倾角；
5、第二倾角传感器，适于设置在挖掘机的斗杆上，用于测量斗杆与水平面之间的倾角；
6、第三倾角传感器，适于设置在挖掘机的车身上，用于测量车身与水平面之间的倾角；
7、控制器，与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器、所述第三倾角传感器以及所述驱动件均电性连接，用于根据所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器、所
8、有益效果：通过计算第一倾角传感器、第二倾角传感器和第三倾角传感器传回到控制器的倾角信息，可以计算得出动臂、斗杆相对于车身的角度，从而获知属具的姿态信息，为摄像头的转动位置提供依据，通过控制器发出驱动信号，驱动件驱动摄像头转动到相应角度，始终朝向属具，以实时监视属具状态，不存在视野盲区，极大拓展了操作手的视野。
9、而且，通过设置一个位于车身的倾角传感器，提升了斜面测量的准确性，进而进一步确保摄像头监控属具位置的准确性。此外，图像采集组件安装在动臂下侧，不占用额外空间，而且不破坏动臂原有结构，拆装均比较方便。
10、第二方面，本专利技术提供了一种挖掘机属具动态跟踪监控系统，包括：
11、图像采集组件，包括摄像头、安装支架和驱动件，所述摄像头固定于所述安装支架的一端并适于朝向挖掘机属具所在方向，所述驱动件的驱动端与所述安装支架的另一端铰接，所述驱动件的安装端适于铰接在挖掘机的动臂下侧；
12、第一位移传感器，适于设置在挖掘机的动臂油缸上，用于测量动臂油缸的活塞位移；
13、第二位移传感器，适于设置在挖掘机的斗杆油缸上，用于测量斗杆油缸的活塞位移；
14、控制器，与所述第一位移传感器、所述第二位移传感器以及所述驱动件均电性连接，用于根据所述第一位移传感器、所述第二位移传感器反馈的位移信息，控制所述驱动件驱动所述摄像头转动相应角度并始终朝向属具所在方向。
15、有益效果：通过计算第一位移传感器和第二位移传感器传回到控制器的位移信息，可以计算得出动臂、斗杆相对于车身的角度，从而获知属具的姿态信息，从而为摄像头的转动位置提供依据，通过控制器发出驱动信号，驱动驱动件驱动摄像头转动到相应角度，始终朝向属具，以实时监视属具状态，不存在视野盲区，极大拓展了操作手的视野。
16、而且，图像采集组件安装在动臂下侧，不占用额外空间，而且不破坏动臂原有结构，拆装均比较方便。
17、在一种可选的实施方式中，所述安装支架包括呈角度连接的第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架一体成型，所述第一支架的端部与所述驱动件铰接，所述摄像头通过紧固件安装于所述第二支架的端部。
18、有益效果：通过将第一支架和第二支架呈角度设置，有利于扩大安装支架的可调节角度，通过将摄像头安装于第二支架的端部，便于摄像头安装。
19、在一种可选的实施方式中，还包括第一基座和第二基座，所述驱动件的安装端与所述第一基座铰接，所述第一支架和所述第二支架的连接处与所述第二基座铰接，所述第一基座和所述第二基座适于与挖掘机的动臂下侧固定连接。
20、有益效果：通过设置第一基座和第二基座，便于第一支架和第二支架安装，有利于摄像头的角度调节，而且便于第一支架和第二支架铰接安装。
21、在一种可选的实施方式中，所述第一基座通过第一销轴与所述驱动件的安装端铰接，所述第一支架和所述第二支架的连接处通过第二销轴与所述第二基座铰接，所述第一基座和所述第二基座适于焊接在挖掘机的动臂下侧。
22、有益效果：第一基座和第二基座焊接在挖掘机的动臂下侧，不影响动臂的结构，无需在动臂上设置孔、槽等结构，不影响动臂的结构强度。
23、在一种可选的实施方式中，还包括适于设置在挖掘机驾驶室内的显示屏，所述显示屏与所述控制器电性连接，适于显示各参数信息。
24、有益效果：摄像头捕捉的实时图像信息可以通过控制器转化传递到显示屏上，便于操作手可以在驾驶室内实时监视属具状态，尤其适用于深坑挖掘。
25、在一种可选的实施方式中，所述驱动件为设有位移传感器的油缸、气缸和电动缸中的任一种，或为设有倾角传感器的摆动缸。
26、有益效果：驱动件有多种选择形式，可以根据需要进行灵活选择。
27、在一种可选的实施方式中，所述第一倾角传感器的安装位置适于与动臂两端的铰接点的连线平行，所述第二倾角传感器的安装位置适于与斗杆两端的铰接点的连线平行，所述第三倾角传感器的安装位置适于与水平面平齐。
28、有益效果：采用上述设置，有利于简化计算。
29、第三方面，本专利技术还提供了一种挖掘机，包括：
30、机身；
31、动臂，与所述机身铰接；
32、斗杆，与所述动臂铰接；
33、属具，与所述斗杆铰接；
34、上述挖掘机属具动态跟踪监控系统，与所述动臂和所述斗杆电性连接，用于根据所述动臂和所述斗杆的位置调节所述摄像头的位置，使得所述摄像头始终朝向所述属具。
35、有益效果：利用动臂、斗杆相对车身的姿态信息，计算属具所处的位置，进而控制摄像头的摆角，实现对属具的动态监视，不存在视野盲区，极大拓展了操作手的视野。
36、在一种可选的实施方式中，所述挖掘机为电控、半电控或液控模式，所述属具为铲斗、破碎锤或打桩钻头。
37、有益效果：上述挖掘机属具动态跟踪监控系统不限挖掘机的类型，应用范围广，对改造为加长臂、打桩机、抓料机等特殊机型的挖掘机也能很好地适用。
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1.一种挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，包括：
2.一种挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1或2所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，所述安装支架(103)包括呈角度连接的第一支架(1031)和第二支架(1032)，所述第一支架(1031)和所述第二支架(1032)一体成型，所述第一支架(1031)的端部与所述驱动件(102)铰接，所述摄像头(101)通过紧固件安装于所述第二支架(1032)的端部。
4.根据权利要求3所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，还包括第一基座(104)和第二基座(105)，所述驱动件(102)的安装端与所述第一基座(104)铰接，所述第一支架(1031)和所述第二支架(1032)的连接处与所述第二基座(105)铰接，所述第一基座(104)和所述第二基座(105)适于与挖掘机的动臂(8)下侧固定连接。
5.根据权利要求4所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，所述第一基座(104)通过第一销轴(106)与所述驱动件(102)的安装端铰接，所述第一支
6.根据权利要求1或2所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，还包括适于设置在挖掘机驾驶室内的显示屏(6)，所述显示屏(6)与所述控制器(5)电性连接，适于显示各参数信息。
7.根据权利要求1或2所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，所述驱动件(102)为设有位移传感器的油缸、气缸和电动缸中的任一种，或为设有倾角传感器的摆动缸。
8.根据权利要求1所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，所述第一倾角传感器(2)的安装位置适于与动臂(8)两端的铰接点的连线平行，所述第二倾角传感器(3)的安装位置适于与斗杆(9)两端的铰接点的连线平行，所述第三倾角传感器(4)的安装位置适于与水平面平齐。
9.一种挖掘机，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的挖掘机，其特征在于，所述挖掘机为电控、半电控或液控模式，所述属具(10)为铲斗、破碎锤或打桩钻头。
...【技术特征摘要】
1.一种挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，包括：
2.一种挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1或2所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，所述安装支架(103)包括呈角度连接的第一支架(1031)和第二支架(1032)，所述第一支架(1031)和所述第二支架(1032)一体成型，所述第一支架(1031)的端部与所述驱动件(102)铰接，所述摄像头(101)通过紧固件安装于所述第二支架(1032)的端部。
4.根据权利要求3所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，还包括第一基座(104)和第二基座(105)，所述驱动件(102)的安装端与所述第一基座(104)铰接，所述第一支架(1031)和所述第二支架(1032)的连接处与所述第二基座(105)铰接，所述第一基座(104)和所述第二基座(105)适于与挖掘机的动臂(8)下侧固定连接。
5.根据权利要求4所述的挖掘机属具动态跟踪监控系统，其特征在于，所述第一基座(104)通过第一销轴(106)与所述驱动件(102)的安装端铰接，所述第一支架(103...
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