【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人跟踪控制领域，特别是涉及一种月面机器人及其力和位跟踪控制方法、系统。
技术介绍
1、随着人类向着宇宙更深探索，中国逐渐具备了执行以月球为代表的有人深空探测的技术条件。载人深空探测任务发展的原则为：以有人参与为目标，在开展无人深空探测任务的基础上，将无人与有人深空探测任务结合发展，突破核心关键技术，带动科学技术的发展。
2、月面机器人是能够在自主、半自主和遥控状态下执行远距离、恶劣环境下的复杂科学任务的智能化机器人，可开展持久、高效能的月面机器人探测，完成更广泛区域的月球科学勘测任务，而且可担任航天员的助手，以人机交互、配合、联动等多种方式与航天员组成月面活动系统。月面机器人能很好的实现载人深空探测各项任务高效开展。
3、月面机器人是一个复杂非线性系统。理论上，传统的多项式非线性系统控制问题的传统迭代算法，存在求解速度慢、只保证局部最优解、不能保证收敛性等问题；同时，非线性控制的常用方法-反馈线性化方法则需将非线性系统转化为线性系统，存在依赖非线性模型准确程度、模型复杂情况下线性化复杂等问题。绝...
【技术保护点】
1.一种月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，建立月面机器人中移动机械臂系统的拉格朗日动力学模型，具体包括：
3.根据权利要求2所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，基于非完整约束对所述拉格朗日动力学模型进行降阶，获得轮上动力学模型，具体包括：
4.根据权利要求3所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，所述多项式系统形式为：
5.根据权利要求4所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，所述全局指数收敛的状态观测器为：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，建立月面机器人中移动机械臂系统的拉格朗日动力学模型，具体包括：
3.根据权利要求2所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，基于非完整约束对所述拉格朗日动力学模型进行降阶，获得轮上动力学模型，具体包括：
4.根据权利要求3所述的月面机器人力和位跟踪控制方法，其特征在于，所述多项式系统形式为：
5.根据权利要求4所述的月面机器人力...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳晓奎，李聪，丁一波，孙军，刘传凯，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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