【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械制造及其自动化，尤其涉及一种超声波焊接机器人路径规划方法和装置。
技术介绍
1、焊装自动化生产线主要应用于装备制造行业，从制造工艺上看，装备更新往往带来焊接工艺的改变，要求智能化生产线的控制程序、硬件配置等也随之升级更新或加以改造，以适应新款或改款装备的生产。传统的焊接技术大部分基于人工控制，因此对人为因素依赖很大，不适用于大规模自动化生产的场景；而超声波焊接机器人是智能柔性焊接工作站的重要组件，通过控制伺服机构实现运动焊接，可灵活匹配不同的工件，提高了整体焊接精度及效率。但超声波焊接机器人需要根据实际焊接工艺和作业需求进行合理的焊接路径规划，才能实现自主作业和精准作业，因此路径规划是焊接机器人的关键技术。
2、目前路径规划问题的解决思路一般可划分为局部路径规划和全局路径规划两种。局部路径规划又称在线路径规划，是指装备在工作中对环境信息未知或部分已知进行路径规划，如dwa算法等。全局路径规划是指装备在已知的工作环境中，需要提前知道具体的环境信息，规划出一条运行路径的最优解，如算法、遗传算法等。面向超声焊接工作站...
【技术保护点】
1.一种超声波焊接机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算起始节点至候选节点集中各个候选节点的综合代价函数具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始节点与所述目标节点之间的向量、所述目标节点与候选节点之间的向量计算当前周期所述超声波焊接机器人位置移动至候选节点的转向代价，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一路径中删除部分第一中间节点，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述超声波焊接机器...
【技术特征摘要】
1.一种超声波焊接机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算起始节点至候选节点集中各个候选节点的综合代价函数具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始节点与所述目标节点之间的向量、所述目标节点与候选节点之间的向量计算当前周期所述超声波焊接机器人位置移动至候选节点的转向代价，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一路径中删除部分第一中间节点，具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述超声波焊接机器人工作...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙书剑，王柏村，杨振，李洋，严浩，郑宗波，郑剑，王邈，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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