【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及变位机，具体涉及一种具有多自由度的回转平移变位机。
技术介绍
1、变位机作为焊接生产线中常用夹具，实现焊接作业中对零部件的固定，现有常见的变位机仅有单轴旋转的功能，在焊接作业中对零部件进行绕轴转动以满足焊接角度的要求，能够有效提升焊接作业效率和质量。但是随着焊接自动化和智能化的发展，单轴旋转的一自由度变位机无法满足焊接作业的要求，并且随着焊接工件结构复杂度的提升，为了保证工件的焊接质量或提升作业效率，需要同时进行多个零部件的焊接作用，并且多个零部件的焊接位置和角度均可能不同，而且随着焊接作业的进行，不仅需要对整个工件的位置角度进行变换，而且同时需要对工件内部零部件的位置角度进行变换，来满足工件内部及外部的多点焊接操作要求。现有的变位机存在适用性和灵活性不足的缺陷，不再适用于现有的焊接作业，无法满足现有焊接作业需求。本专利技术提供一种具有多自由度的回转平移变位机解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种具有多自由度的回转平移变位机，采用双框架结构，并且采用多自由度动作，满足复杂焊接操作要求。
2、本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：
3、一种具有多自由度的回转平移变位机，包括支撑架、主回转动力结构、主框架、副动力结构、副框架和工作台，所述主框架设在支撑架之间，所述主回转动力结构设在主框架的端部，并位于主框架和支撑架之间，所述副框架通过副动力结构设在主框架中，所述副动力结构设在副框架的前后两端，所述工作台设在副框架上；
<...【技术保护点】
1.一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是，包括支撑架（1）、主回转动力结构（2）、主框架（3）、副动力结构（4）、副框架（5）和工作台（6），所述主框架（3）设在支撑架（1）之间，所述主回转动力结构（2）设在主框架（3）的端部，并位于主框架（3）和支撑架（1）之间，所述副框架（5）通过副动力结构（4）设在主框架（3）中，所述副动力结构（4）设在副框架（5）的前后两端，所述工作台（6）设在副框架（5）上；
2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述位移装置（42）包括位移导轨、滑台和平移动力装置，所述位移导轨设在主框架（3）的内侧，所述滑台活动设置在位移导轨上，并与副回转动力装置（41）连接，所述平移动力装置与滑台连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述副框架（5）成对设置，所述平移动力装置的输出端上设有位移杆，两个副框架（5）同端的滑台连接在同一个位移杆上；所述位移杆上设有方向相反的螺纹，两个滑台分别设在不同方向的螺纹段上。
4.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的回
5.根据权利要求4所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述主回转动力结构（2）包括主回转变位机和主回转轴，所述主回转变位机和主回转轴分别设在主框架（3）的两端外侧，带动主框架（3）回转。
6.根据权利要求5所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述主回转变位机和副回转变位机上均设有力矩传感器，所述主框架（3）和副框架（5）上均设有力矩平衡块。
7.根据权利要求5所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述主回转变位机和副回转变位机上均设有二级减速机。
8.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述平移动力装置设置2-4个。
9.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述工作台（6）为多边异形结构，所述主框架（3）为矩形方框，所述副框架（5）为矩形框架。
10.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述工作台（6）上设有维度定位信标。
...【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是，包括支撑架（1）、主回转动力结构（2）、主框架（3）、副动力结构（4）、副框架（5）和工作台（6），所述主框架（3）设在支撑架（1）之间，所述主回转动力结构（2）设在主框架（3）的端部，并位于主框架（3）和支撑架（1）之间，所述副框架（5）通过副动力结构（4）设在主框架（3）中，所述副动力结构（4）设在副框架（5）的前后两端，所述工作台（6）设在副框架（5）上；
2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述位移装置（42）包括位移导轨、滑台和平移动力装置，所述位移导轨设在主框架（3）的内侧，所述滑台活动设置在位移导轨上，并与副回转动力装置（41）连接，所述平移动力装置与滑台连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述副框架（5）成对设置，所述平移动力装置的输出端上设有位移杆，两个副框架（5）同端的滑台连接在同一个位移杆上；所述位移杆上设有方向相反的螺纹，两个滑台分别设在不同方向的螺纹段上。
4.根据权利要求2所述的一种具有多自由度的回转平移变位机，其特征是：所述副回转动力装置（41）包括副回转变位机、副回转轴和...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐连勇，王浩，王天竺，常勇，游大江，王利民，郝康达，王贵增，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。