一种基于视觉点云融合的在线多目标跟踪方法技术

本发明专利技术属于图像处理技术领域，具体地说是涉及一种基于视觉点云融合的在线多目标跟踪方法。本发明专利技术提供的视觉点云融合在线多目标跟踪方法，通过坐标系转换将二维检测数据投影到相机坐标系，融合图像点云信息，实现了相机和激光雷达的优势互补，解决了目标密集度高、环境亮度低等复杂场景下三维多目标跟踪困难的问题；采用球模型代表目标进行跟踪，相比于传统的长方体模型，降低计算维度，节省资源的同时提高速度，有利于算法在在线跟踪系统中的部署。本发明专利技术测试在公开数据集KITTI的验证集中进行，跟踪准确度、精度和速度相比其他方法均有明显提升。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于图像处理，具体地说是涉及一种基于视觉点云融合的在线多目标跟踪方法。

技术介绍

1、多目标跟踪技术的发展经历了长足的进步，其目的在于解决在复杂场景下对多个目标进行有效监控的问题。传统的多目标跟踪系统主要依赖于单一传感器，例如相机、激光雷达或雷达等。这些系统在处理简单场景时表现出色，但在复杂多变的现实环境中面临一系列挑战。例如，相机容易受到光照变化和遮挡的影响，而激光雷达则可能在处理非平面或非刚性目标时效果不佳。此外，单一传感器系统通常难以同时满足实时性、鲁棒性和精确性的要求。

2、为解决这些问题，研究者们提出了基于多平台的多目标跟踪方案，通过融合多个传感器的信息，如相机和激光雷达，系统能够更全面、准确地捕捉目标的运动和特征。这种多平台方法旨在提高系统的鲁棒性，使其更适用于各种复杂场景。然而，尽管基于多平台的多目标跟踪技术取得了显著的进展，但仍存在一些不足之处。首先，不同传感器数据之间的异构性导致了数据融合的难度，需要更为精细的算法来处理不同数据类型的特征。其次，在复杂环境中，目标的运动轨迹变化复杂，传统的线性滤波器可能无法满足对非线本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉点云融合的在线多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉点云融合的在线多目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张萍，张科宇，袁泽靖，赵柯，高椿明，段昶，
申请(专利权)人：电子科技大学深圳高等研究院，
类型：发明
国别省市：