【技术实现步骤摘要】
本技术属于软体机器人，具体涉及一种软体机器人。
技术介绍
1、在现实生活中，有许多狭小空间人力及工具并不能轻易进入，如地震、山体崩塌后的被困人员的搜救、补给问题。相对于刚性机器人，软体机器人更能够适合复杂多变的狭窄环境，从而将达到快速搜救、补给的目的。因此软体机器人是机器人研究的一个重要方向。
2、哈佛大学的怀特赛德斯团队专利技术的软体机器人采用软光刻技术制成，这种技术虽然具有很高的分辨率，但是在批量化生产之前成本比较高，同时需要借助空气前行，当空气注入四肢后，具有弹性的腔体会像气球一样扩张，而腔体材料却不舒展而四肢蜷缩。当弯曲时，借助肢体与周围摩擦力作用产生的横向推力，整个身体可以不断向前推进。这种空气驱动方式容易出现气压不稳定，而且由于路面情况的不同造成肢体与其作用产生的横向推力也有很大的差异。
3、现有的软体机器人大多需要额外的气源，或通过采用特殊的材料制作，限制条件较多，中国专利202110835129.4公开的一种基于sma驱动的刚性耦合的软体机器人。该机器人通过加热记忆弹簧实现任意角度旋转，能耗大，续航短。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种软体机器人，以解决现有技术中软体机器人通过复杂的结构实现移动的技术问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、本技术提供了一种软体机器人，包括外壳，所述外壳设置有若干个弹性足，及外壳内部设置有用于运动的单元节；
4、所述单元节包括运动单元节，所述运动单
5、通过在单元节内部设置驱动器带动连接杆的转动实现单元节之间的转动从而实现外壳的转动，在弹性足的作用下，实现机器人的蜿蜒运动。
6、可选的，所述单元节还包括有中间连接单元节，所述中间连接单元节的两端分别连接有仰视运动单元节及横摆运动单元节，且所述横摆运动单元节与运动单元节连接，通过中间连接单元节、运动单元节、仰视运动单元节及横摆运动单元节的相互配合使用实现机器人各个方向上的移动。
7、可选的，所述中间连接单元节至少设置有2个，所述中间连接单元节的前后两个单元节为互为正交关系，且每个所述中间连接单元节两端均设置有连接杆，前一个所述中间连接单元节的连接杆与后一个所述中间连接单元节的连接杆通过销轴连接。
8、可选的，所述仰视运动单元节端部设置有连接杆，所述仰视运动单元节的连接杆通过销轴与中间连接单元节端部的连接杆连接，所述仰视运动单元节设置有牵引绳通过连接杆与横摆运动单元节设置的驱动器连接。
9、可选的，所述横摆运动单元节两端设置有连接杆，所述横摆运动单元节两端的连接杆通过销轴分别与中间连接单元节端部的连接杆及运动单元节端部的连接杆连接，且所述横摆运动单元节设置有牵引绳通过连接杆与仰视运动单元节设置的驱动器连接。
10、上述技术方案中，通过设置至少2个互为正交关系的中间连接单元节，仰视运动单元节及横摆运动接设置的牵引绳通过互为正交关系的中间连接单元节的连接杆与对方连接，结合中间连接单元节及运动单元节实现机器人的仰视运动及横摆运动，增加了机器人对复杂环境的适应能力。
11、可选的，每个所述运动单元节两端均设置有连接杆，前一个所述运动单元节与后一个所述运动单元节通过销轴活动连接。
12、可选的，每个所述单元节内部均设置有驱动器，其中，所述驱动器连接有主动轮，所述主动轮啮合连接有从动轮。
13、可选的，所述从动轮与销轴连接，且所述销轴与其前一个单元节的连接杆固定连接，与其后一个单元节的连接杆活动连接。
14、上述技术方案中，弹性足为单向弹性足，与外壳轴线呈锐角且方向、角度一致，该机器人前进时，足部被压缩，对机器人本体形成一个向前的推进力，增加机器人前进的动力，且弹性足还可以设置为针状、尖角状、圆弧状及u型状，对于驱动器的驱动方式包含但不限于现有技术中的电动，气动、液压驱动等。
15、本技术的有益效果和优点：
16、软体机器人通过设置单元节，所述单元节包括运动单元节，通过连接杆及销轴活动连接，通过相邻运动单元节间的转动实现外壳的蜿蜒移动，通过设置至少2个互为正交关系的中间连接单元节，仰视运动单元节及横摆运动接设置的牵引绳通过互为正交关系的中间连接单元节的连接杆与对方连接，结合中间连接单元节及运动单元节实现机器人的仰视运动及横摆运动，增加了机器人对复杂环境的适应能力，通过中间连接单元节、运动单元节、仰视运动单元节及横摆运动单元节的相互配合使用实现机器人各个方向上的移动，且结构简单，维护方便，可以实现不同场景的应用。
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1.一种软体机器人，其特征在于：包括外壳（1），所述外壳（1）设置有若干个弹性足（2），及外壳（1）内部设置有用于运动的单元节；
2.根据权利要求1所述的一种软体机器人，其特征在于： 所述单元节还包括有中间连接单元节（3），所述中间连接单元节（3）的两端分别连接有仰视运动单元节（5）及横摆运动单元节（6），且所述横摆运动单元节（6）与运动单元节（4）连接。
3.根据权利要求2所述的一种软体机器人，其特征在于： 所述中间连接单元节（3）至少设置有2个，所述中间连接单元节（3）的前后两个单元节为互为正交关系，且每个所述中间连接单元节3两端均设置有连接杆（10），前一个所述中间连接单元节（3）的连接杆（10）与后一个所述中间连接单元节（3）的连接杆（10）通过销轴（11）连接。
4.根据权利要求3所述的一种软体机器人，其特征在于： 所述仰视运动单元节（5）端部设置有连接杆（10），所述仰视运动单元节（5）的连接杆（10）通过销轴（11）与中间连接单元节（3）端部的连接杆（10）连接，所述仰视运动单元节（5）设置有牵引绳通过连接杆（10）与横摆运动单元
5.根据权利要求4所述的一种软体机器人，其特征在于：所述横摆运动单元节（6）两端设置有连接杆（10），所述横摆运动单元节（6）两端的连接杆（10）通过销轴（11）分别与中间连接单元节（3）端部的连接杆（10）及运动单元节（4）端部的连接杆（10）连接，且所述横摆运动单元节（6）设置有牵引绳通过连接杆（10）与仰视运动单元节（5）设置的驱动器连接。
6.根据权利要求4或5所述的一种软体机器人，其特征在于： 每个所述运动单元节（4）两端均设置有连接杆（10），前一个所述运动单元节（4）与后一个所述运动单元节（4）通过销轴（11）活动连接。
7.根据权利要求6所述的一种软体机器人，其特征在于：每个所述单元节内部均设置有驱动器，其中，所述驱动器连接有主动轮（7），所述主动轮（7）啮合连接有从动轮（8）。
8.根据权利要求7所述的一种软体机器人，其特征在于：所述从动轮（8）与销轴（11）连接，且所述销轴（11）与其前一个单元节的连接杆（10）固定连接，与其后一个单元节的连接杆（10）活动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种软体机器人，其特征在于：包括外壳（1），所述外壳（1）设置有若干个弹性足（2），及外壳（1）内部设置有用于运动的单元节；
2.根据权利要求1所述的一种软体机器人，其特征在于： 所述单元节还包括有中间连接单元节（3），所述中间连接单元节（3）的两端分别连接有仰视运动单元节（5）及横摆运动单元节（6），且所述横摆运动单元节（6）与运动单元节（4）连接。
3.根据权利要求2所述的一种软体机器人，其特征在于： 所述中间连接单元节（3）至少设置有2个，所述中间连接单元节（3）的前后两个单元节为互为正交关系，且每个所述中间连接单元节3两端均设置有连接杆（10），前一个所述中间连接单元节（3）的连接杆（10）与后一个所述中间连接单元节（3）的连接杆（10）通过销轴（11）连接。
4.根据权利要求3所述的一种软体机器人，其特征在于： 所述仰视运动单元节（5）端部设置有连接杆（10），所述仰视运动单元节（5）的连接杆（10）通过销轴（11）与中间连接单元节（3）端部的连接杆（10）连接，所述仰视运动单元节（5）设置有牵引绳通过连接杆（10）与横...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋梅利，陈学杰，高振儒，杨力，李裕春，赵杰，张胜，郑健，蔡文祥，周守强，黄骏逸，武双章，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：
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