一种塔吊标准节组成工件的上料抓手以及上料系统技术方案

本发明专利技术公开了一种塔吊标准节组成工件的上料抓手，所述塔吊标准节包括主旋杆以及设于所述主旋杆之间的直腹杆、斜腹杆、栏杆和弯板，所述上料抓手包括抓手框架以及设于所述抓手框架下方的、分别用于抓取所述直腹杆、斜腹杆、栏杆和弯板的多个抓手机构，所述抓手机构的设置位置与所述直腹杆、斜腹杆、栏杆和弯板在所述主旋杆之间的设置位置相匹配。本发明专利技术还提供一种塔吊标准节组成工件的上料系统。本发明专利技术的塔吊标准节组成工件的上料抓手和上料系统可以实现直腹杆、斜腹杆、弯板、栏杆的同时抓取上料，并将这些工件搬运至焊接变位机主旋杆上完成自动组对焊接，提升产品的焊接质量、精度及一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于塔式起重机领域，尤其涉及一种塔吊标准节的组装装置。

技术介绍

1、塔吊标准节主要由主旋杆及其他小件(直腹杆、斜腹杆、栏杆和弯板)组对焊接而成，塔吊圆形主旋杆标准节(圆形标准节)由于在高空作业时，与方形主旋杆标准节的风阻系数更小，应力分布更均匀，已逐渐成为未来市场的主流。但是，由于圆形标准节主要采用圆柱形主旋杆、圆柱形直腹杆、圆柱形斜腹杆、圆柱形栏杆等焊接而成，而主旋杆、直腹杆、斜腹杆、栏杆等在组对时，存在大量的马鞍形相贯线，现有的方形标准节焊接机器人生产线无法实现圆形标准节的自动焊接。因此，需要提出一种适用于圆形标准节自动焊接的焊接机器人生产线。

2、在圆形标准节自动焊接的焊接机器人生产线中，如何保证直腹杆、斜腹杆、栏杆、弯板等工件在组对时上料位置的准确性，使直腹杆、斜腹杆、栏杆、弯板精确上料并与主旋杆组对匹配，是焊接前需要解决的技术难题。针对上述问题，现阶段主要通过人工摆位、旋转、手动划线等操作来确保工件位置的准确性，速度慢，效率低，容易出现放置不齐、错位等情况的发生，难以满足精准上料的需求，同时人工强度高，影响焊接生产效率及产本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种塔吊标准节组成工件的上料抓手，所述塔吊标准节包括主旋杆(1000)以及设于所述主旋杆(1000)之间的直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)，其特征在于，所述上料抓手包括抓手框架(401)以及设于所述抓手框架(401)下方的、分别用于抓取所述直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)的多个抓手机构，所述抓手机构的设置位置与所述直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)在所述主旋杆(1000)之间的设置位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的上料抓手，其特征在于，所述抓手机...

【技术特征摘要】

1.一种塔吊标准节组成工件的上料抓手，所述塔吊标准节包括主旋杆(1000)以及设于所述主旋杆(1000)之间的直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)，其特征在于，所述上料抓手包括抓手框架(401)以及设于所述抓手框架(401)下方的、分别用于抓取所述直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)的多个抓手机构，所述抓手机构的设置位置与所述直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)在所述主旋杆(1000)之间的设置位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的上料抓手，其特征在于，所述抓手机构包括用于抓取所述直腹杆(1001)的直腹杆抓手组件(402)、用于抓取所述斜腹杆(1002)的斜腹杆抓手组件(403)、用于抓取所述栏杆(1003)的栏杆抓手组件(404)和用于抓取所述弯板(1004)的弯板抓手组件(405)；所述直腹杆抓手组件(402)设有两对，所述斜腹杆抓手组件(403)设有两对，所述栏杆抓手组件(404)设有一对，所述弯板抓手组件(405)设有一对。

3.根据权利要求2所述的上料抓手，其特征在于，所述直腹杆抓手组件(402)、斜腹杆抓手组件(403)和栏杆抓手组件(404)均包括夹爪(406)、夹爪安装板(407)以及用于带动所述夹爪(406)夹紧或放松的夹爪驱动装置(408)，所述夹爪驱动装置(408)通过所述夹爪安装板(407)安装设于所述抓手框架(401)下方，所述夹爪(406)与所述夹爪驱动装置(408)相连，所述夹爪(406)成对设置，且所述夹爪(406)的内槽口包括半径不相同的多段圆弧段。

4.根据权利要求2或3所述的上料抓手，其特征在于，所述弯板抓手组件(405)包括夹板(409)、夹板安装板(410)和用于带动所述夹板(409)夹紧或放松的夹板驱动装置(411)，所述夹板(409)成对设置，一块所述夹板(409)通过一夹板安装板(410)固设于所述抓手框架(401)下方，另一块所述夹板(409)与所述夹板驱动装置(411)相连，所述夹板驱动装置(411)通过一夹板安装板(410)固设于所述抓手框架(401)下方。

5.一种塔吊标准节组成工件的上料系统，其特征在于，包括上料机器人、用于将所述直腹杆(1001)、斜腹杆(1002)、栏杆(1003)和弯板(1004)的摆放位置固定的组对工装以及权利要求1-4中任一项所述的上料抓手。

6.根据权利要求5所述的上料系统，其特征在于，还包括用于放置所述上料抓手的抓手放置支架(412)，所述抓手放置支架(412)包括支架基座(4121)和承载框架(4122)，所述承载框架(4122)倾斜设于所述支架基座(4121)上；所述抓手框架(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：许亮，王维赢，何仙成，陈海初，周青山，刘龙，魏威，
申请(专利权)人：湖南宇环智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：