基于单目视觉的集卡定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种基于单目视觉的集卡定位方法、装置、设备和存储介质，方法包括：通过设置在车道之间的目标单目相机获取目标集卡图像；通过关键点检测模型对目标集卡图像进行处理，得到目标集卡中任务区域的角点集合和目标集卡的轮胎触地点集合；根据轮胎触地点集合拟合得到投影拟合线；确定角点集合中目标角点沿图像纵轴方向映射至投影拟合线后，得到的目标映射点的像素位置；根据目标映射点的像素位置和预存的物理位置转换关系，确定目标映射点在目标轨道吊机所在物理坐标系中的小车方向位置和大车方向位置，进而确定目标集卡的轨道吊控制点的小车方向位置和大车方向位置；接着确定目标集卡的轨道吊控制点在物理坐标系的物理高度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及视觉定位，具体而言，涉及一种基于单目视觉的集卡定位方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

1、在码头智能化改造项目中，外集卡定位技术通常是一大难题。因与标准化程度较高的智能车相比，内外集卡种类繁多，每种集卡的外形以及卡板高低等不尽相同，使得传统的智能定位算法难以兼容所有集卡场景。除需考虑定位算法的兼容性外，还需考虑非标集卡的定位精度、技术实施难度和维护成本等。

2、而目前集卡定位方法主要有激光点云定位方法和视觉定位方法。其中，激光点云定位方法很难通过匹配或配准等实现高精度定位；而视觉定位方法主要是基于吊具相机，以利用吊具相机检测车板边角位置，进而实现集卡定位，但无法定位车板的高度，为解决高度定位问题，在吊具相机的基础上，还会增设侧面相机，以利用吊具相机和侧面相机实现对集卡的三维定位，但这种双相机定位方案容易引起与标定或同步相关的问题，同时也增加了定位成本。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于单目视觉的集卡定位方法、装置、设备和存储介质。</p>

2、为了本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于单目视觉的集卡定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物理位置转换关系预先构建得到，其构建过程包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物理位置转换关系包括所述车道对应的网格地图中各网格顶点的像素位置以及物理位置；

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标映射点包括两个目标映射点，分别对应于所述目标集卡中沿车道长度方向的一侧面上的集装箱前角点和集装箱后角点，或者，车板前角点和车板后角点，或者，车板前锁头特征点和车板后锁头特征点；

5.根据权利要求3所述的方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种基于单目视觉的集卡定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物理位置转换关系预先构建得到，其构建过程包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物理位置转换关系包括所述车道对应的网格地图中各网格顶点的像素位置以及物理位置；

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标映射点包括两个目标映射点，分别对应于所述目标集卡中沿车道长度方向的一侧面上的集装箱前角点和集装箱后角点，或者，车板前角点和车板后角点，或者，车板前锁头特征点和车板后锁头特征点；

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标角点包括两个目标角点，分别为所述目标集卡中沿车道长度方向的一侧面上的集装箱前角点和集装箱后角点，或者，车板前角点和车板后角点，或者，车板...

【专利技术属性】
技术研发人员：国正，郑军，
申请(专利权)人：聚时科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：