【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性导航小车位置控制，具体涉及一种惯性导航小车位置自动调整控制方法。
技术介绍
1、惯性导航小车的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量小车在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
2、为了提高小车定位精度，目前主要采用gps与惯导系统通过卡尔曼滤波器融合的方式，实现高精度定位。gps能够全天获取相对精确的位置，但是更新频率较低，惯导系统能够以高频率提供短时间内精确的位置信息，故二者信息融合能够优势互补，从而一定程度上得到更精确的位置信息。
3、传统的gps加惯性导航模块控制小车在低速运动时效果很好，但在高速运动尤其是转弯时会发现小车难以控制并且偏出预定轨道的现象。其原因是：从处理器计算出当前点小车需要的转向角度到控制系统驱动舵机完成转角过程中需要一定的时间，而由于小车在高速的运动，这段时间内小车已经运动偏离了计算点一段不小的距离，而在此时小车仍按照原定点计算的角度转角，则会导致小车不能按照预期轨迹运动，导致小车的...
【技术保护点】
1.一种惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，小车基于GPS模块与MCU控制模块相配合用于纠偏小车的行进方向，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，步骤S2中直角边c长度的计算方法为：
3.根据权利要求2所述的惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，当小车实际行进方向与目标点1重合时，β角度为0°，此时a×cosβ的值等于a，即垂直距离c为A点与目标点1间的长度，小车保持当前行进方向。
4.根据权利要求1所述的惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，步骤S3中，以A...
【技术特征摘要】
1.一种惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，小车基于gps模块与mcu控制模块相配合用于纠偏小车的行进方向，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，步骤s2中直角边c长度的计算方法为：
3.根据权利要求2所述的惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，当小车实际行进方向与目标点1重合时，β角度为0°，此时a×cosβ的值等于a，即垂直距离c为a点与目标点1间的长度，小车保持当前行进方向。
4.根据权利要求1所述的惯性导航小车位置自动调整控制方法，其特征在于，步骤s3中，以a...
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