【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及原料运输领域，尤其涉及一种c型料场全自动取料控制方法。
技术介绍
1、钢厂原燃料一般经铁路、公路运输进厂，根据原燃料的品种分别运输至一次料场、熔剂料场、高炉料场和焦仓等地贮存，根据炼铁需要，再从不同料场取原燃料经过合理配比混匀后运送至高炉炼铁。c型料场属于一次料场，被用于存储铁矿粉等原料，其大多采用半门架式刮板取料机进行取料，刮板取料机将料仓中的原料一层一层地刮至送料皮带上，再通过皮带运送到混匀料场进行混匀处理。
2、随着科技的进步，人们对智能炼铁的要求越来越高，炼铁前原燃料的堆取作业也逐渐向着无人化、智能化的方向发展，而c型料场中刮板取料机的全自动控制也成为了需要优先发展的目标。刮板取料机全自动取料控制的前提是控制系统需要知道料场中各料堆的精确位置和堆型，从而根据取料策略进行自动取料控制，为此人们通常采用激光扫描仪进行料堆扫描，获取料堆的三维数据。
3、对于c型料场的全自动取料控制，通常需要在确定目标仓位后对该仓位进行全方位扫描以获取整个仓位内的堆型数据，此过程一般需要3到5分钟不等，而为了提高全自动取料的效率，就需要先想办法提高料堆扫描的效率。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种c型料场全自动取料控制方法。
2、具体方案如下：
3、一种c型料场全自动取料控制方法，包括以下步骤：
4、s1：在刮板取料机和/或卸料小车上安装激光扫描仪；
5、s2：实时获取激光扫描仪的扫描数据
6、s3：在刮板取料机的运行方向上按设定长度对c型料场进行分段，并将扫描位置的实时坐标映射至各分段，得到对应分段的扫描数据并更新；
7、s4：在刮板取料机和/或卸料小车的作业过程中实时更新各分段对应的扫描状态，更新方式为：针对每个分段，如果接收到有刮板取料机在该分段中取料或有卸料小车在该分段中堆料的信号，则将该分段的扫描状态更新为0；如果接收到该分段的扫描数据更新信号，则将该分段的扫描状态更新为1；
8、s5：基于料场中各仓位包含的所有分段的扫描状态，对各仓位的扫描状态进行更新；
9、s6：当仓位的扫描状态为1时，基于该仓位中各分段的扫描数据计算取料策略，进而控制刮板取料机进行取料作业；当仓位的扫描状态为0时，则先控制刮板取料机和/或卸料小车移动至该仓位的扫描状态为0的分段处进行料堆扫描，以获取对应分段处的最新扫描数据。
10、进一步的，只在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪。
11、进一步的，在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪，同时在卸料小车上1台激光扫描仪。
12、进一步的，在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪，同时在卸料小车的卸料口两侧也分别安装1台激光扫描仪。
13、进一步的，步骤s2之前还包括对分布于同一跨中的所有刮板取料机和卸料小车的实时位置进行标定。
14、进一步的，位置标定时，刮板取料机以刮板中线位置作为整个设备的位置基准点，卸料小车以卸料口的中心位置作为整个设备的位置基准点。
15、进一步的，步骤s2中激光扫描仪扫描数据的实时坐标的获取方法为：
16、基于刮板取料机的实时位置信息，并结合刮板取料机上安装的激光扫描仪的扫描基准点与刮板中线的垂直距离，确定激光扫描仪扫描位置的实时坐标；
17、基于卸料小车的实时位置信息，并结合卸料小车上安装的激光扫描仪的扫描基准点与卸料口中线的垂直距离，确定激光扫描仪扫描位置的实时坐标。
18、进一步的，步骤s5中仓位的扫描状态的更新方法为：如果某仓位的所有分段的扫描状态均为1，则将该仓位的扫描状态更新为1；如果该仓位的所有分段中有至少一个分段的扫描状态为0，则将该仓位的扫描状态更新为0。
19、本专利技术采用如上技术方案，具有以下有益效果：
20、(1)对料堆的扫描状态进行分段标记，可以更有效地利用各分段的扫描数据，避免因为一小部的数据未知而需要从新扫描整个仓位；
21、(2)将刮板取料机和卸料小车采集的扫描数据进行统一标记，使得每次取料或堆料作业结束后均能快速更新料堆三维数据，有效减少了扫描作业的时间。
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1.一种C型料场全自动取料控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：只在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪。
3.根据权利要求1所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪，同时在卸料小车上1台激光扫描仪。
4.根据权利要求1所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪，同时在卸料小车的卸料口两侧也分别安装1台激光扫描仪。
5.根据权利要求1所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：步骤S2之前还包括对分布于同一跨中的所有刮板取料机和卸料小车的实时位置进行标定。
6.根据权利要求5所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：位置标定时，刮板取料机以刮板中线位置作为整个设备的位置基准点，卸料小车以卸料口的中心位置作为整个设备的位置基准点。
7.根据权利要求1所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：步骤S2中激光扫描仪扫描数据的实时坐标的获取方法为：>
8.根据权利要求1所述的C型料场全自动取料控制方法，其特征在于：步骤S5中仓位的扫描状态的更新方法为：如果某仓位的所有分段的扫描状态均为1，则将该仓位的扫描状态更新为1；如果该仓位的所有分段中有至少一个分段的扫描状态为0，则将该仓位的扫描状态更新为0。
...【技术特征摘要】
1.一种c型料场全自动取料控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的c型料场全自动取料控制方法，其特征在于：只在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪。
3.根据权利要求1所述的c型料场全自动取料控制方法，其特征在于：在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪，同时在卸料小车上1台激光扫描仪。
4.根据权利要求1所述的c型料场全自动取料控制方法，其特征在于：在刮板取料机的两侧分别安装1台激光扫描仪，同时在卸料小车的卸料口两侧也分别安装1台激光扫描仪。
5.根据权利要求1所述的c型料场全自动取料控制方法，其特征在于：步骤s2之前还包括对分布于同一跨中的所有刮...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明龙，
申请(专利权)人：中冶南方工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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