【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及肿瘤化疗静脉注射药剂，尤其是涉及一种静脉注射药剂自动配液方法、装置、介质、电子设备及配液系统。
技术介绍
1、静脉注射是一种常规的西医治疗方式，常用的药剂有安瓿瓶药剂和西林瓶药剂，常规的静脉注射药剂通常只需在无尘的环境中配制即可，但是涉及肿瘤化疗静脉注射药剂的配制时，由于化疗类的药剂通常具有放射性，医护人员需要穿特制的防护服进行配制，但即使身穿防护服也无法确保百分百做到防护。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种静脉注射药剂自动配液方法、装置、介质、电子设备及配液系统，以解决现有技术中存在的肿瘤化疗静脉注射药剂配制时易对医护人员造成伤害的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、本专利技术提供的一种静脉注射药剂自动配液方法，为肿瘤化疗静脉注射药剂的自动配液方法，该方法包括：
4、获取注射药剂类型；其中注射药剂类型包括西林瓶单类药剂、安瓿瓶单类药剂、多组合类药剂；
5、基于获取的注射药剂类型，控制自动配液系统自动完成对应的配液步骤。
6、进一步的，所述基于获取的注射药剂类型，控制自动配液系统自动完成配液步骤，包括：
7、进行针管、液袋和药瓶上料；其中，药瓶包括西林瓶和安瓿瓶；
8、控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液；其中，药品为粉末状或液体状。
9、进一步的，所述控制针管移动之前，还包括：
10
11、将夹取到的针管移动到针帽模块进行针帽拆卸；
12、将完成针帽拆卸的针管移动到视觉纠偏模块，完成针管针尖处偏移量的拍照识别。
13、进一步的，当注射药剂类型为西林瓶单类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
14、控制针管移动到液袋模块，进行液袋内药液的抽取；
15、将抽取了液袋内药液的针管移动到西林瓶模块，将抽取的药液注入到西林瓶内的粉末状药品中；
16、完成药品和药液在西林瓶内的摇匀，以形成初混药液；
17、控制针管移动到西林瓶模块，进行初混药液的抽取；
18、移动针管到液袋模块，将抽取的初混药液注入到液袋中；
19、控制针管移动到针帽模块，进行针帽装回；
20、将装回针帽的针头从针管上拆除，从而完成配液。
21、进一步的，当注射药剂类型为安瓿瓶单类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
22、控制针管移动到安瓿瓶模块；
23、进行安瓿瓶的切割和掰断；
24、控制针管完成安瓿瓶内液体状药品的抽取；
25、移动针管到液袋模块，将抽取的液体状药品注入到液袋中；
26、控制针管移动到针帽模块，进行针帽装回；
27、将装回针帽的针头从针管上拆除，从而完成配液。
28、进一步的，当注射药剂类型为多组合类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
29、控制针管移动到液袋模块，进行液袋内药液的抽取；
30、将抽取了液袋内药液的针管移动到西林瓶模块，将抽取的药液注入到西林瓶内的粉末状药品中；
31、完成药品和药液在西林瓶内的摇匀，以形成初混药液；
32、控制针管移动到西林瓶模块，进行初混药液的抽取；
33、移动针管到液袋模块，将抽取的初混药液注入到液袋中；
34、控制针管移动到安瓿瓶模块；
35、进行安瓿瓶的切割和掰断；
36、控制针管完成安瓿瓶内液体状药品的抽取；
37、移动针管到液袋模块，将抽取的液体状药品注入到液袋中；
38、控制针管移动到针帽模块，进行针帽装回；
39、将装回针帽的针头从针管上拆除，从而完成配液。
40、本专利技术提供的静脉药剂自动配液方法，是一种能够实现多组合配液的方法，采用协作机器人配合各种操作模块，可实现多组合自动配液模式的静脉注射药剂配制，配制过程全程无人员干预、无接触，有效保障医护人员的职业安全，避免医护人员受到具有伤害性药剂的伤害。
41、本专利技术提供的一种控制装置，包括：
42、获取模块，用于获取注射药剂类型；
43、控制模块，用于基于获取的注射药剂类型，控制自动配液系统自动完成对应的配液步骤。
44、本专利技术提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时能够执行所述方法。
45、本专利技术提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器通过所述计算机程序执行所述方法。
46、本专利技术提供的一种自动配液系统，用于执行所述方法。
47、进一步的，所述自动配液系统包括：
48、液袋模块：用于放置液袋及定位；
49、视觉纠偏模块：用于完成针尖的视觉拍照，得出针尖偏移量并进行纠正；
50、西林瓶模块：用于放置西林瓶及定位，并完成西林瓶的摇匀操作；
51、针管模块：用于放置针管及定位；
52、协作机器人：用于夹取针管，并移动到各个模块对应工作位置，完成各模块的相应操作；
53、针管夹具：安装在协作机器人的末端，用于夹取针管，完成配液过程中抽液、注液操作；
54、安瓿瓶模块：用于完成安瓿瓶的自动割瓶和掰瓶，并联动协作机器人完成跟随抽液；
55、针帽模块：用于完成针帽的拆除、装回，以及针头的拆除。
56、进一步的，所述液袋模块、所述安瓿瓶模块、所述西林瓶模块均为多工位结构。
57、本专利技术提供的自动配液系统，通过设计针管模块(针管上料模块)、针帽模块、视觉纠偏模块、6工位液袋模块、6工位西林瓶模块，6工位安瓿瓶模块，搭配协作机器人以及针管夹具，自动完成去针管、拆针帽、针尖纠偏、抽取液袋药液、西林瓶注液、西林瓶摇匀、西林瓶抽液、安瓿瓶药液抽液、针帽装回、拆针头等多组合配液操作，实现静脉注射类药剂的自动配制，且配制过程全程无人员干预，无接触，有效保障医护人员的职业安全，避免医护人员受到具有伤害性药剂的伤害。
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1.一种静脉注射药剂自动配液方法，其特征在于，为肿瘤化疗静脉注射药剂的自动配液方法，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的注射药剂类型，控制自动配液系统自动完成配液步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制针管移动之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当注射药剂类型为西林瓶单类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当注射药剂类型为安瓿瓶单类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当注射药剂类型为多组合类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
7.一种控制装置，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器通过所述计算机程序执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种自动配液系统，其特征在于，用于执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
11.根据权利要求10所述的自动配液系统，其特征在于，所述自动配液系统包括：
12.根据权利要求11所述的自动配液系统，其特征在于，所述液袋模块、所述安瓿瓶模块、所述西林瓶模块均为多工位结构。
...【技术特征摘要】
1.一种静脉注射药剂自动配液方法，其特征在于，为肿瘤化疗静脉注射药剂的自动配液方法，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的注射药剂类型，控制自动配液系统自动完成配液步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制针管移动之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当注射药剂类型为西林瓶单类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当注射药剂类型为安瓿瓶单类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品注入到液袋中，完成药品与药液的混合配液，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当注射药剂类型为多组合类药剂时，所述控制针管移动，以将药瓶中的药品...
【专利技术属性】
技术研发人员：王健，康嘉心，张天翼，刘超，张朋涛，王秋生，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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