【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种电动挂车的控制方法和系统。
技术介绍
1、随着车辆技术发展，电动挂车作为一种新的产品出现。电动挂车和电动牵引车两个部分都具有动力，将电动挂车和电动牵引车相连接后，整车的力学性能非常复杂，牵引车和电动挂车动力特性不匹配，导致对电动挂车的控制非常困难，容易发生危险工况。
技术实现思路
1、本申请的一个目的在于提出一种电动挂车的控制方法和系统，旨在解决电动挂车的控制非常困难导致容易发生危险工况的问题。
2、根据本申请实施例的一方面，提供了一种电动挂车的控制方法，所述电动挂车的控制方法包括：
3、检测与所述电动挂车连接的牵引销受到牵引车鞍座的作用力；
4、根据所述作用力的方向，获取所述作用力相对于所述电动挂车所在的方位区域；
5、根据所述方位区域以及所述作用力的大小，选取所述电动挂车中电机的驱动参数；
6、在所述作用力处于所述方位区域内的情况下，按照所述驱动参数控制所述电机运行。
7、在本申请的一些实施例中，根据所述方位区域以及所述作用力的大小，选取所述电动挂车中电机的驱动参数，包括：
8、对所述方位区域进行匹配，选取所述电机的扭矩调整类型；所述扭矩调整类型是指示电机输出扭矩增大或者减小的类型；
9、根据所述作用力的大小，获取扭矩调整速率；
10、按照所述扭矩调整类型以及所述扭矩调整速率，设置所述电动挂车中电机的驱动参数。
11、在本申请的
12、对所述作用力进行拆分，获得所述牵引销受到所述鞍座的推拉力以及正压力；所述推拉力包括推力或者拉力；
13、对所述推拉力的大小以及所述正压力进行映射，获得所述扭矩调整速率；所述扭矩调整速率与所述推拉力正相关，且与所述正压力正相关。
14、在本申请的一些实施例中，获得所述牵引销受到所述鞍座的推拉力以及正压力之后，所述方法还包括：
15、若所述推拉力小于设定推拉力，则将所述扭矩调整速率设置为预设调整速率；
16、若所述推拉力大于或者等于所述设定推拉力，则对所述推拉力的大小以及所述正压力进行映射，获得所述扭矩调整速率。
17、在本申请的一些实施例中，对所述方位区域进行匹配，选取所述电机的扭矩调整类型，包括：
18、将所述方位区域与所述电动挂车的前方区域或者后方区域进行匹配；
19、若所述方位区域是在所述电动挂车的前方区域，则选取所述电机的扭矩调整类型为增大扭矩；
20、若所述方位区域是在所述电动挂车的后方区域，则选取所述电机的扭矩调整类型为减小扭矩。
21、在本申请的一些实施例中，选取所述电机的扭矩调整类型之后，所述方法还包括：
22、若所述方位区域是在所述电动挂车的侧后方区域，则获取所述电机的扭矩的极限减小速率，按照所述极限减小速率设置所述扭矩调整速率；
23、若所述方位区域不是在所述电动挂车的侧后方区域，则根据所述作用力的大小，获取扭矩调整速率。
24、在本申请的一些实施例中，选取所述电动挂车中电机的驱动参数之后，所述方法还包括：
25、若所述方位区域是在所述电动挂车的正前方或者是在正后方区域，则将左电机转速以及右电机转速设置为相同转速；所述左电机转速与所述电动挂车的左侧车轮转速正相关，所述右电机转速与所述电动挂车的右侧车轮转速正相关；
26、若所述方位区域是在所述电动挂车的侧前方区域，则根据所述方位区域确定转弯方向，并根据所述转弯方向将所述左电机转速以及所述右电机转速设置为不同转速；
27、将设置的所述左电机转速以及所述右电机转速添加至所述驱动参数中。
28、在本申请的一些实施例中，根据所述作用力的方向，获取所述作用力相对于所述电动挂车所在的方位区域，包括：
29、获取相对于所述电动挂车的多个方位区域以及所述电动挂车中电机的转速；
30、根据所述转速的大小，对所述多个方位区域的范围进行修正，获得多个修正后的方位区域；
31、将所述作用力的方向与所述多个修正后的方位区域进行匹配，获得所述作用力的方向所匹配的方位区域；
32、将所述作用力的方向所匹配的方位区域，设置为所述作用力相对于所述电动挂车所在的方位区域。
33、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电动挂车的控制系统，所述电动挂车的控制系统包括：
34、电机；
35、牵引销，用于连接牵引车以及电动挂车；
36、牵引销传感器，设置于所述牵引销中，所述牵引销传感器用于检测所述牵引销受到牵引车鞍座的作用力；
37、控制器，连接所述电机以及所述牵引销传感器；
38、存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述电动挂车的控制系统实现上述任一项所述的方法。
39、在本申请的一些实施例中，所述牵引销传感器包括：
40、外圈传感器组，包括多个子外圈传感器，设置于所述牵引销的外圈，用于检测所述牵引销受到所述牵引车鞍座的正压力；
41、内圈传感器组，包括多个子内圈传感器，设置于所述牵引销的内圈，用于检测所述牵引销受到所述牵引车鞍座的推力和拉力。
42、根据本申请实施例的一方面，提供了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
43、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
44、在本申请提供的技术方案中，通过检测电动挂车连接的牵引销受到牵引车鞍座的作用力，可以反映出电动挂车与牵引车之间的相对受力状态，通过作用力的方向，获取作用力相对于电动挂车所在的方位区域，可以基于这种相对受力状态分析出作用力在方向上而言，对应于电动挂车的具体方位区域，这种方位区域可以表征牵引车与电动挂车之间在方位上的相对关系，进一步根据方位区域以及作用力的大小，选取电动挂车中电机的驱动参数，从而结合牵引车与电动挂车之间的相对受力状态以及方位上的相对状态，选取合适的驱动参数，所选取的驱动参数能够匹配牵引车与电动挂车之间的相对状态，在此基础上，在作用力处于该方位区域内的情况下，按照驱动参数控制电机运行，从而可以在特定方位区域下，结合电动挂车与牵引车之间的相对位置关系和相对受力状态，实现对电动挂车进行独立控制，并且能够匹配牵引车的状态，此时电动挂车只需要分析作用力数据即可，不需要关心牵引车的动力特性也不需要对整车的力学本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动挂车的控制方法，其特征在于，所述电动挂车的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方位区域以及所述作用力的大小，选取所述电动挂车中电机的驱动参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述作用力的大小，获取扭矩调整速率，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获得所述牵引销受到所述鞍座的推拉力以及正压力之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述方位区域进行匹配，选取所述电机的扭矩调整类型，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，选取所述电机的扭矩调整类型之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选取所述电动挂车中电机的驱动参数之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述作用力的方向，获取所述作用力相对于所述电动挂车所在的方位区域，包括：
9.一种电动挂车的控制系统，其特征在于，所述电动挂车的控制系统包括：
10.根据权
...【技术特征摘要】
1.一种电动挂车的控制方法，其特征在于，所述电动挂车的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方位区域以及所述作用力的大小，选取所述电动挂车中电机的驱动参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述作用力的大小，获取扭矩调整速率，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获得所述牵引销受到所述鞍座的推拉力以及正压力之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述方位区域进行匹配，选取所述电机的扭矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓甫，张世炜，刘达，刘文帅，李辉，
申请(专利权)人：中集车辆集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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