【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体地涉及一种用于控制自动举升系统的方法、装置及控制器。
技术介绍
1、自动驾驶通过环境感知、车辆定位、决策规划及轨迹跟踪实现车辆的驱动、制动、换挡、驻车、转向和避障等功能的自主运行。对于特定场景的自卸车还需要举升货厢进行卸货，例如矿山开采、城市渣土运输场景。如何实现闭环的自动举升以举升全过程的平顺无冲击，是实现特定场景下装、运、卸全流程无人化作业急待解决的问题。
2、在现有技术中，位置传感器与控制器通信连接。当车辆到达正确的卸载位置后，控制器发出电控比例阀动作指令实现举升油缸的上升、下降和停止。在接近举升最大角度或者将要下降到位的情况下，货厢将触碰到位置传感器，位置传感器向控制器反馈货厢位置，控制器再控制电控比例阀来实现缓速上升及下降，从而避免油缸拔脱或者下降冲击车架。
3、然而，虽然现有技术在一定程度上可以减少自动举升系统在作业过程中对车架的冲击，但是仅通过位置传感器反馈货厢位置，在实际运用过程中存在较大误差。因此，现有技术存在无法精确地控制自动举升系统的速度，难以有效减小自动举升系统在举升及下降过程中货箱对车架造成的冲击力的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于控制自动举升系统的方法、装置及控制器，用以解决现有技术中无法精确地控制自动举升系统在举升及下降过程中的速度，难以减小货箱对车架造成的冲击力的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制自动举升系统的方法，自动举升系统包括货箱和主
3、获取货箱的转角；
4、根据转角确定目标转角变化率；
5、根据转角确定货箱所处的运行阶段；
6、在确定货箱处于举升阶段的情况下，根据主驱电机的电机扭矩变化率修正目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率；
7、在确定货箱处于下降阶段的情况下，根据实际转角变化率修正目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率；
8、根据修正后的目标转角变化率控制自动举升系统的速度。
9、在本申请实施例中，在确定货箱处于举升阶段的情况下，根据主驱电机的电机扭矩变化率修正目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率包括：
10、获取电机扭矩变化率的绝对值；
11、在电机扭矩变化率的绝对值大于第一预设值的情况下，修正目标转角变化率，直至电机扭矩变化率的绝对值小于第二预设值；
12、其中，第一预设值大于第二预设值。
13、在本申请实施例中，在电机扭矩变化率的绝对值大于第一预设值的情况下，修正目标转角变化率包括：
14、在电机扭矩变化率的绝对值大于第一预设值的情况下，确定电机扭矩变化率的绝对值与第一预设值的第一差值；
15、根据第一差值确定修正值；
16、根据修正值修正目标转角变化率。
17、在本申请实施例中，在确定货箱处于下降阶段的情况下，根据实际转角变化率修正目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率包括：
18、在实际转角变化率的绝对值大于第三预设值的情况下，修正目标转角变化率，直至实际转角变化率的绝对值小于第四预设值；
19、其中，第三预设值大于第四预设值。
20、在本申请实施例中，在实际转角变化率的绝对值大于第三预设值的情况下，修正目标转角变化率包括：
21、在实际转角变化率的绝对值大于第三预设值的情况下，确定实际转角变化率的绝对值与第三预设值的第二差值；
22、根据第二差值确定修正值；
23、根据修正值修正目标转角变化率。
24、在本申请实施例中，根据转角确定目标转角变化率包括：
25、在转角大于或等于第一预设转角值且小于第二预设转角值的情况下，确定目标转角变化率为第一预设变化率；
26、在转角大于或等于第二预设转角值且小于第三预设转角值的情况下，根据余弦三角曲线、第一预设变化率和第二预设变化率确定目标转角变化率；
27、在转角大于或等于第三预设转角值且小于第四预设转角值的情况下，确定目标转角变化率为第二预设变化率；
28、在转角大于或等于第四预设转角值且小于第五预设转角值的情况下，根据余弦三角曲线、第一预设变化率和第二预设变化率确定目标转角变化率；
29、在转角大于或等于第五预设转角值且小于第六预设转角值的情况下，确定目标转角变化率为第一预设变化率；
30、其中，第一预设转角值、第二预设转角值、第三预设转角值、第四预设转角值、第五预设转角值和第六预设转角值依次递增，第二预设变化率大于第一预设变化率。
31、在本申请实施例中，根据修正后的目标转角变化率控制自动举升系统的速度包括：
32、在确定货箱处于举升阶段的情况下，确定修正后的目标转角变化率和实际转角变化率的第三差值；
33、根据第三差值控制主驱电机的转速，以控制自动举升系统的速度。
34、在本申请实施例中，自动举升系统还包括电控比例阀，根据修正后的目标转角变化率控制自动举升系统的速度还包括：
35、在确定货箱处于下降阶段的情况下，根据第三差值控制电控比例阀的电流，以控制自动举升系统的速度。
36、本申请第二方面提供一种用于控制自动举升系统的装置，包括：
37、转角获取模块，被配置成获取货箱的转角；
38、目标转角变化率确定模块，被配置成根据转角确定目标转角变化率；
39、运行阶段确定模块，被配置成根据转角确定货箱所处的运行阶段；
40、举升阶段修正模块，被配置成在确定货箱处于举升阶段的情况下，根据主驱电机的电机扭矩变化率修正目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率；
41、下降阶段修正模块，被配置成在确定货箱处于下降阶段的情况下，根据实际转角变化率修正目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率；
42、速度控制模块，被配置成根据修正后的目标转角变化率控制自动举升系统的速度。
43、本申请第三方面提供一种控制器，包括：
44、存储器，被配置成存储指令；以及
45、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制自动举升系统的方法。
46、本申请第四方面提供一种自动举升系统，包括：
47、货箱，用于装载货物；
48、主驱电机，用于为自动举升系统提供动力；
49、上述的控制器，与货箱和主驱电机通信。
50、在本申请实施例中，该自动举升系统还包括：
51、电控比例阀，与控制器电气连接，用于控制自动举升系统的流体的流量。
52、本申请通过获取货箱的转角，并根据转角确定目标转角变化率和货箱所处的运行阶段。在确定货箱处于举升阶段的情况下，根据主驱电机的电机扭矩变化本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于控制自动举升系统的方法，其特征在于，所述自动举升系统包括货箱和主驱电机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述货箱处于举升阶段的情况下，根据所述主驱电机的电机扭矩变化率修正所述目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述电机扭矩变化率的绝对值大于第一预设值的情况下，修正所述目标转角变化率包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述货箱处于下降阶段的情况下，根据实际转角变化率修正所述目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述实际转角变化率的绝对值大于第三预设值的情况下，修正所述目标转角变化率包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转角确定目标转角变化率包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正后的目标转角变化率控制所述自动举升系统的速度包括：
8.根据权利要求7所述的方
9.一种用于控制自动举升系统的装置，其特征在于，包括：
10.一种控制器，其特征在于，包括：
11.一种自动举升系统，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述自动举升系统还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制自动举升系统的方法，其特征在于，所述自动举升系统包括货箱和主驱电机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述货箱处于举升阶段的情况下，根据所述主驱电机的电机扭矩变化率修正所述目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述电机扭矩变化率的绝对值大于第一预设值的情况下，修正所述目标转角变化率包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述货箱处于下降阶段的情况下，根据实际转角变化率修正所述目标转角变化率，以得到修正后的目标转角变化率包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述实际转角变化率的绝对值大...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆海涵，李伟，刘延斌，欧彪，朱长明，李斌，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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