【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，特别涉及一种取放料机械手。
技术介绍
1、机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
2、然而，现有的机械手在抓取产品放到料箱时，机械手占用的空间较大，导致产品放入料箱后，产品与产品之间或产品与料箱之间会留有较大的缝隙，从而，导致产品的包装空隙率过大，而且，在运输过程中，产品与产品之间容易发生碰撞，增加产品损坏的风险。
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种取放料机械手，能够消除产品与产品之间或产品与料箱之间的缝隙，降低产品的包装空隙率，避免在运输过程中产品与产品之间发生碰撞，降低产品损坏的风险。
2、根据本技术实施例的一种取放料机械手，包括机架、设置在所述机架上的移料机构和设置在所述移料机构上的抓取机构，所述移料机构用于带动所述抓取机构活动，所述抓取机构包括第一安装架、第一卡爪和第二卡爪，所述第一安装架设置在所述移料机构，所述第一安装架上设置有第一动力件和第二动力件，所述第二动力件带动所述第二卡爪活动以与所述第一卡爪对齐或错开；当所述第二卡爪与所述第一卡爪对齐时，所述第一动力件带动所述第一卡爪靠近所述第二卡爪以夹持产品；当所述第二卡爪与所述第一卡爪错开时，所述第一动力件带动所述第一卡爪靠近所述第二卡爪以推动产品。
3、根据本技术实施例的一种取放料机械手，至少具有如下有益效果：
4、本技
5、根据本技术的一些实施例，所述第一安装架包括横板、设置在所述横板一侧的竖板，所述第一动力件带动所述第一卡爪在所述横板沿水平方向滑动，所述第二动力件带动所述第二卡爪在所述竖板沿竖直方向滑动。
6、有益的是：本技术通过设置横板和竖板，横板可以支撑第一卡爪，竖板可以支撑第二卡爪，从而，能够避免第一卡爪和第二卡爪移动时产生晃动，提高设备的可靠性。
7、根据本技术的一些实施例，所述横板底部设置有第一导轨、滑动连接在所述第一导轨的第一滑块，所述第一卡爪设置在所述第一滑块。
8、有益的是：本技术通过设置第一导轨和第一滑块，第一卡爪移动时，第一卡爪带动第一滑块沿第一导轨滑动，使第一卡爪能够沿第一导轨的长度方向移动，从而，提高第一卡爪移动时的平稳性和导向性。
9、根据本技术的一些实施例，所述第一动力件为第一气缸，所述第一滑块与所述第一卡爪之间设置有第二安装架，所述第一气缸的缸体固定在所述第二安装架，所述第一气缸的伸缩端设置有第一连接块，所述第一连接块与所述横板底部连接。
10、有益的是：本技术通过使第一动力件为第一气缸，且通过设置第二安装架和第一连接块，第一连接块可以固定第一气缸的伸缩端，第一安装架可以支撑第一气缸和第一卡爪，当第一气缸动作时，第一气缸的缸体带动第一卡爪移动，气缸的结构简单，易于实现往复运动。
11、根据本技术的一些实施例，所述竖板与所述第二卡爪之间设置有第二导轨、滑动连接在所述第二导轨的第二滑块，所述第二导轨竖直设置。
12、有益的是：本技术通过设置第二导轨和第二滑块，第二卡爪移动时，第二滑块沿第二导轨滑动，使第二卡爪能够沿第二导轨的长度方向移动，从而，提高第二卡爪移动时的平稳性和导向性。
13、根据本技术的一些实施例，所述第二动力件为第二气缸，所述第二气缸的伸缩端设置有第二连接块，所述第二气缸的缸体设置在所述竖板，所述第二连接块与所述第二卡爪连接。
14、有益的是：本技术通过使第二动力件为第二气缸，第二气缸的伸缩端设置有第二连接块，竖板可以固定第二气缸的缸体，第二气缸驱动第二卡爪往复移动，气缸的结构简单，易于实现往复运动。
15、根据本技术的一些实施例，所述移料机构包括平移组件、升降组件和旋转组件，所述平移组件设置在所述机架，所述升降组件设置在所述平移组件，所述旋转组件设置在所述升降组件，所述旋转组件带动所述抓取机构整体旋转。
16、有益的是：本技术通过设置平移组件、升降组件和旋转组件，平移组件可以带动抓取机构整体平移，升降组件可以带动抓取机构下降抓取或放置产品，以及带动抓取机构上升抬升并运输产品，旋转组件可以调节抓取或放置产品的方向，从而，能够实现产品的精准搬移，提高设备的自动化程度，提高生产效率。
17、根据本技术的一些实施例，所述平移组件包括第一螺杆、与所述第一螺杆旋合的第一螺母、驱动所述第一螺杆转动的第一电机、固定在所述第一螺母一侧的第一支座，所述第一螺杆水平设置，所述升降组件设置在所述第一支座。
18、有益的是：本技术通过设置第一螺杆、第一螺母、第一电机和第一支座，第一电机驱动第一螺杆旋转，第二螺杆带动第一螺母移动，第一螺母带动第一支座移动，第一支座带动升降组件移动，从而，能够实现抓取机构沿水平方向的精准移动。
19、根据本技术的一些实施例，所述升降组件包括第三安装架、设置在所述第三安装架的第二螺杆、与所述第二螺杆旋合的第二螺母、驱动所述第二螺杆转动的第二电机、固定在所述第二螺母一侧的第二支座，所述第二螺杆竖直设置，所述旋转组件设置在所述第二支座一侧。
20、有益的是：本技术通过设置第三安装架、第二螺杆、第二螺母、第二电机和第二支座，第三安装架可以支撑第二螺杆和第二电机，工作时，第二电机驱动第二螺杆旋转，第二螺杆带动第二螺母沿竖直方向移动，第二螺母带动第二支座移动，第二支座带动旋转组件移动，从而，能够实现抓取机构沿竖直方向的精准移动。
21、根据本技术的一些实施例，所述旋转组件包括第三电机、设置在所述第三电机的输出端的减速器，所述减速器设置在所述第二支座，所述第一安装架设置在所述减速器的输出端。
22、有益的是：本技术通过设置第三电机和减速器，利用减速器的减速比，能够提高旋转精度，从而，能够精准调整抓取或放置的方向。
23、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
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1.一种取放料机械手，包括机架(100)、设置在所述机架(100)上的移料机构(110)和设置在所述移料机构(110)上的抓取机构(120)，所述移料机构(110)用于带动所述抓取机构(120)活动，其特征在于，所述抓取机构(120)包括第一安装架(130)、第一卡爪(140)和第二卡爪(150)，所述第一安装架(130)设置在所述移料机构(110)，所述第一安装架(130)上设置有第一动力件(160)和第二动力件(170)，所述第二动力件(170)带动所述第二卡爪(150)活动以与所述第一卡爪(140)对齐或错开；当所述第二卡爪(150)与所述第一卡爪(140)对齐时，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)靠近所述第二卡爪(150)以夹持产品；当所述第二卡爪(150)与所述第一卡爪(140)错开时，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)靠近所述第二卡爪(150)以推动产品。
2.根据权利要求1所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第一安装架(130)包括横板(180)、设置在所述横板(180)一侧的竖板(190)，所述第一动力件(160)带
3.根据权利要求2所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述横板(180)底部设置有第一导轨(200)、滑动连接在所述第一导轨(200)的第一滑块(210)，所述第一卡爪(140)设置在所述第一滑块(210)。
4.根据权利要求3所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第一动力件(160)为第一气缸，所述第一滑块(210)与所述第一卡爪(140)之间设置有第二安装架(220)，所述第一气缸的缸体固定在所述第二安装架(220)，所述第一气缸的伸缩端设置有第一连接块(230)，所述第一连接块(230)与所述横板(180)底部连接。
5.根据权利要求2所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述竖板(190)与所述第二卡爪(150)之间设置有第二导轨(240)、滑动连接在所述第二导轨(240)的第二滑块(250)，所述第二导轨(240)竖直设置。
6.根据权利要求5所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第二动力件(170)为第二气缸，所述第二气缸的伸缩端设置有第二连接块(260)，所述第二气缸的缸体设置在所述竖板(190)，所述第二连接块(260)与所述第二卡爪(150)连接。
7.根据权利要求1所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述移料机构(110)包括平移组件(270)、升降组件(280)和旋转组件(290)，所述平移组件(270)设置在所述机架(100)，所述升降组件(280)设置在所述平移组件(270)，所述旋转组件(290)设置在所述升降组件(280)，所述旋转组件(290)带动所述抓取机构(120)整体旋转。
8.根据权利要求7所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述平移组件(270)包括第一螺杆(300)、与所述第一螺杆(300)旋合的第一螺母(310)、驱动所述第一螺杆(300)转动的第一电机(320)、固定在所述第一螺母(310)一侧的第一支座(330)，所述第一螺杆(300)水平设置，所述升降组件(280)设置在所述第一支座(330)。
9.根据权利要求8所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述升降组件(280)包括第三安装架(400)、设置在所述第三安装架(400)的第二螺杆(340)、与所述第二螺杆(340)旋合的第二螺母(350)、驱动所述第二螺杆(340)转动的第二电机(360)、固定在所述第二螺母(350)一侧的第二支座(370)，所述第二螺杆(340)竖直设置，所述旋转组件(290)设置在所述第二支座(370)一侧。
10.根据权利要求9所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述旋转组件(290)包括第三电机(380)、设置在所述第三电机(380)的输出端的减速器(390)，所述减速器(390)设置在所述第二支座(370)，所述第一安装架(130)设置在所述减速器(390)的输出端。
...【技术特征摘要】
1.一种取放料机械手，包括机架(100)、设置在所述机架(100)上的移料机构(110)和设置在所述移料机构(110)上的抓取机构(120)，所述移料机构(110)用于带动所述抓取机构(120)活动，其特征在于，所述抓取机构(120)包括第一安装架(130)、第一卡爪(140)和第二卡爪(150)，所述第一安装架(130)设置在所述移料机构(110)，所述第一安装架(130)上设置有第一动力件(160)和第二动力件(170)，所述第二动力件(170)带动所述第二卡爪(150)活动以与所述第一卡爪(140)对齐或错开；当所述第二卡爪(150)与所述第一卡爪(140)对齐时，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)靠近所述第二卡爪(150)以夹持产品；当所述第二卡爪(150)与所述第一卡爪(140)错开时，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)靠近所述第二卡爪(150)以推动产品。
2.根据权利要求1所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第一安装架(130)包括横板(180)、设置在所述横板(180)一侧的竖板(190)，所述第一动力件(160)带动所述第一卡爪(140)在所述横板(180)沿水平方向滑动，所述第二动力件(170)带动所述第二卡爪(150)在所述竖板(190)沿竖直方向滑动。
3.根据权利要求2所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述横板(180)底部设置有第一导轨(200)、滑动连接在所述第一导轨(200)的第一滑块(210)，所述第一卡爪(140)设置在所述第一滑块(210)。
4.根据权利要求3所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述第一动力件(160)为第一气缸，所述第一滑块(210)与所述第一卡爪(140)之间设置有第二安装架(220)，所述第一气缸的缸体固定在所述第二安装架(220)，所述第一气缸的伸缩端设置有第一连接块(230)，所述第一连接块(230)与所述横板(180)底部连接。
5.根据权利要求2所述的一种取放料机械手，其特征在于，所述竖板(190)与所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁永安，李柏标，陈朝锋，
申请(专利权)人：江门市信贝利机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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