一种车速决策方法、装置、设备及无人车制造方法及图纸

本公开提供了一种车速决策方法、装置、设备及无人车，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据逆行障碍物的逆行轨迹与自车的行驶轨迹，确定逆行障碍物中的无风险障碍物和风险障碍物；对于无风险障碍物，根据无风险障碍物的第一逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第一速度序列；对于风险障碍物，根据风险障碍物的第二逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第二速度序列；根据第一速度序列和第二速度序列确定自车的决策速度序列。本方案区分无风险障碍物和风险障碍物对自车的影响，并将二者结合，可精准判断各逆行障碍物对自车的影响，有效提高自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶，尤其涉及一种车速决策方法、装置、设备及无人车。

技术介绍

1、逆行障碍物对自动驾驶车辆的安全带来严重威胁，因此，对于逆行障碍物的处理，是自动驾驶的一个重要挑战。采用传统的速度规划方法，所得到的障碍物在自车的行程占据范围可能是0-∞，从而认为无解而导致自车退出自动驾驶，需要人工接管。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车速决策方法、装置、设备及无人车。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车速决策方法，该方法包括：

3、根据逆行障碍物的逆行轨迹与自车的行驶轨迹，确定逆行障碍物中的无风险障碍物和风险障碍物；

4、对于无风险障碍物，根据无风险障碍物的第一逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第一速度序列；

5、对于风险障碍物，根据风险障碍物的第二逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第二速度序列；

6、根据第一速度序列和第二速度序列，确定自车的决策速度序列。

7、根据本公开的第二方面，提供了一种车速决策装置，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车速决策方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一逆行数据包括第一逆行位置和第一逆行速度，所述行驶数据包括自车位置、自车速度和自车加速度；以及

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险障碍物的第二逆行数据和所述自车的行驶数据，确定所述自车的第二速度序列，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述自车位置、自车速度和停车距离，所述投影数据包括所述风险障碍物的第二逆行位置和第二逆行速度在所述自车位置对应自车行驶方向上的投影位置和投影速度；以及

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种车速决策方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一逆行数据包括第一逆行位置和第一逆行速度，所述行驶数据包括自车位置、自车速度和自车加速度；以及

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险障碍物的第二逆行数据和所述自车的行驶数据，确定所述自车的第二速度序列，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述自车位置、自车速度和停车距离，所述投影数据包括所述风险障碍物的第二逆行位置和第二逆行速度在所述自车位置对应自车行驶方向上的投影位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泰翔，程星，李国峰，邹汉鹏，苗乾坤，吕强，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：