一种剔除虚假卫星信号的组合导航方法技术

本申请提供了一种剔除虚假卫星信号的组合导航方法，包括：获取惯导设备与卫星设备在每个周期内输出的位置差和速度差；根据位置差和速度差计算在每个周期内惯导设备与卫星设备输出的位置差梯度和速度差梯度；配置一计数器，当位置差梯度与速度差梯度同时低于门限值时，计数器累加，当位置差梯度与速度差梯度中任何一个高于门限值时，计数器重置；实时检测计数器的累加值，根据累计值与计数门限的大小判断是否采信卫星设备输出的数据，当判定卫星设备输出的数据可信时，融合解算卫星设备数据和惯导设备数据后输出组合数据；当判定卫星设备输出的数据不可信时，剔除卫星设备输出的数据，仅以惯导设备输出的数据进行融合解算而输出组合数据。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于飞行器导航，特别涉及一种剔除虚假卫星信号的组合导航方法。

技术介绍

1、惯性/卫星组合导航是目前航空器上最常见的组合导航方式，采用惯性/卫星组合导航可以综合利用惯性导航设备短期精度高、卫星信号长期稳定的优点。

2、由于卫星数据具有长期稳定的特点，现有的组合导航方法在组合惯性导航设备数据和卫星设备数据时，通常以卫星设备数据与惯性导航设备数据的差值作为量测信息，利用滤波算法对惯性数据和卫星数据进行数据融合及最优估计，输出融合后误差更小的组合数据。

3、滤波算法一般会设定惯性数据和卫星数据的位置差、速度差门限，当惯性数据和卫星数据满足位置门限或速度门限判决条件时，系统对惯性数据和卫星数据进行组合滤波，输出组合结果。

4、如果卫星信号受到欺骗或干扰而输出错误数据，但同时惯性数据和卫星数据位置差、速度差均未超过设定的门限，组合数据就会融合被欺骗的卫星数据，进而导致输出的组合数据错误。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供了一种剔除虚假卫星信号的组合导航方法，以解决或减轻背景本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，时刻Tn时的惯导设备与卫星设备输出的位置差为Pn＝Pg(n)-Pw(n)，速度差为Vn＝Vg(n)-Vw(n)；

3.如权利要求1所述的剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，所述惯导设备输出的位置Pg包括经度Lg、纬度λg、高度Hg，输出的速度Vg包括北向速度Vxg、东向速度Vyg、天向速度Vzg，即：

4.如权利要求1所述的剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，所述卫星设备输出的位置Pw包括卫星经度Lw、卫...

【技术特征摘要】

1.一种剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，时刻tn时的惯导设备与卫星设备输出的位置差为pn＝pg(n)-pw(n)，速度差为vn＝vg(n)-vw(n)；

3.如权利要求1所述的剔除虚假卫星信号的组合导航方法，其特征在于，所述惯导设备输出的位置pg包括经度lg、纬度λg、高度hg，输出的速度vg包括北向速度vxg、东向速度vyg、天向速度vzg，即：

4.如权利要求1所述的剔除虚...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，杨锐，王旻月，来茵，田小幸，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：