【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储物流设备中堆垛机，具体涉及一种堆垛机顶部防摇控制装置及方法。
技术介绍
1、堆垛机作为立体库的主要设备，客户对其的需求也随着时间的推移而变化。为了满足客户的需要，货架不断增高，堆垛机也从平均20米的高度增高到35米甚至更高。对于堆垛机而言，立柱顶部晃动是首先需要解决的问题，高频的晃动使货物无法精准放入货架，会导致货物互相碰撞，货物碰撞货架。因此，如何减少堆垛机的顶部晃动，减少安全隐患，是制约设备安全可靠的关键问题。
2、目前，在堆垛机控制中，采取堆垛机顶部加装电机的方式来解决晃动的问题，但只是增加一个电机，电气控制程序上不采取相应的上下电机同步运行方案，可能会导致运行效果达不到预期要求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：针对目前堆垛机控制中仅采取顶部加装电机的方式解决晃动仍导致运行效果达不到预期要求的问题，提供了一种堆垛机顶部防摇控制装置及方法，具有底部顶部双电机速度同步、位置同步等功能，行走定位更准确，更高效，提高堆垛机的安全性，降低系统运行故障。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、一种堆垛机顶部防摇控制装置，包括激光测距器、控制器、变频器和驱动机构，所述驱动机构包括顶部驱动和底部驱动，激光测距器设置在堆垛机的行走运行机构上，控制器、传感器、驱动机构分别与变频器连接，驱动机构与行走运行机构传动连接；
4、控制器用于根据下发任务指令提取目标货架位置坐标，根据堆垛机的目标货架位置和起始位置的坐标差进行判断。<...
【技术保护点】
1.一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，包括激光测距器、控制器、变频器和驱动机构，所述驱动机构包括顶部驱动和底部驱动，激光测距器设置在堆垛机的行走运行机构上，控制器、传感器、驱动机构分别与变频器连接，驱动机构与行走运行机构传动连接；
2.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述激光测距反射板安装于原点位置。
3.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述堆垛机上安装有激光测距仪，激光射到反射板上返回激光测距仪，可测出激光测距仪到反射板的距离。
4.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述变频器、驱动机构之间控制采用全闭环控制，及驱动机构电机都带有反馈编码器。
5.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述底部驱动和顶部驱动采用独立变频器控制；主从控制方式，底部驱动为主、顶部驱动器为辅；底部驱动采用总线方式给定速度，顶部驱动变频器实时总线同步底部驱动运行。
6.一种堆垛机顶部防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
8.根据权利要求6所述的一种堆垛机顶部防摇控制方法，其特征在于，所述同步控制计算方法包括：首先进行主从轴确认操作，其中从轴以主轴的运行速度为基准，结合从轴加速度计算并更新从轴移动速度，从而同时驱动主轴与从轴进行移动，反复调节直至主轴与从轴同时达到目标位置为止。
...【技术特征摘要】
1.一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，包括激光测距器、控制器、变频器和驱动机构，所述驱动机构包括顶部驱动和底部驱动，激光测距器设置在堆垛机的行走运行机构上，控制器、传感器、驱动机构分别与变频器连接，驱动机构与行走运行机构传动连接；
2.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述激光测距反射板安装于原点位置。
3.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述堆垛机上安装有激光测距仪，激光射到反射板上返回激光测距仪，可测出激光测距仪到反射板的距离。
4.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装置，其特征在于，所述变频器、驱动机构之间控制采用全闭环控制，及驱动机构电机都带有反馈编码器。
5.根据权利要求1所述的一种堆垛机顶部防摇控制装...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵逍，邓军，马立新，高晟，尚高海，邓志达，曹明磊，李世成，严跃威，秦兢檑，
申请(专利权)人：昆船智能技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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