【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆安全，尤其涉及一种辅助驾驶方法及相关装置。
技术介绍
1、随着智能车辆的普及程度越来越高，车辆的传感器(激光/毫米波雷达、摄像头等)、控制器、处理器等装置也更加先进，这使得车辆对周围环境的感知能力也逐渐提高。然而车辆在行驶过程中仍然存在各种可能影响驾驶员的视线的突发情况，例如，挡风玻璃被异物遮挡，这种情况下，驾驶员对前方路况无法做出合理的判断，如果继续驾驶、猛打方向盘或紧急制动等都会带来较大的安全隐患。
2、因此，希望提供一种方法，在某些特殊情况下(如挡风玻璃被遮挡)，辅助驾驶员驾驶车辆，以提高驾驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种辅助驾驶方法及相关装置，以期提高驾驶的安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种辅助驾驶方法，该方法可以由辅助驾驶装置执行，或者，也可以由配置在辅助驾驶装置中的部件(如芯片、芯片系统等)执行，或者，还可以由能够实现全部或部分辅助驾驶装置功能的逻辑模块或软件实现，本申请对此不作限定。
3、示例性地，该方法包括：获取挡风玻璃的图像，该挡风玻璃的图像中包括对挡风玻璃采集到的图像；根据该挡风玻璃的图像中被遮挡区域的位置以及被遮挡区域的面积，确定挡风玻璃被遮挡的等级。
4、上述技术方案中，通过结合获取到的挡风玻璃的图像中被遮挡区域的位置以及被遮挡区域的面积来确定挡风玻璃被遮挡的情况，相比只通过被遮挡区域的面积来确定挡风玻璃被遮挡的情况，可以有效地避免由于仅考虑被遮挡区域的面积而导致的挡风玻璃被
5、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，上述挡风玻璃的图像包括多个分区，该多个分区位于上述挡风玻璃的图像中的不同位置，该多个分区的每个分区预定义有与至少一个遮挡等级对应的至少一个预设区间，该至少一个预设区间与落在所对应的分区内的被遮挡区域的面积相关；以及，上述根据挡风玻璃的图像中被遮挡区域的位置以及被遮挡区域的面积，确定挡风玻璃被遮挡的等级，包括：根据被遮挡区域分布在多个分区中每个分区的面积，确定各个分区被遮挡的等级；将各个分区被遮挡的等级中最高的等级确定为挡风玻璃被遮挡的等级。
6、将挡风玻璃的图像划分成多个分区，通过被遮挡区域落在每个分区的面积来确定每个分区被遮挡的等级，再根据每个分区被遮挡的等级确定出挡风玻璃被遮挡的等级，充分考虑了被遮挡区域的位置落在挡风玻璃的位置，可以有效地避免由于仅考虑被遮挡区域的面积而导致的挡风玻璃被遮挡情况的误判，有利于提高判断挡风玻璃被遮挡情况的准确度。
7、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，上述多个分区包括第一分区和第二分区，第一分区对驾驶员视线的影响程度大于第二分区对驾驶员视线的影响程度，同一遮挡等级下，第一分区对应的预设区间的上限小于第二分区对应的预设区间的上限。
8、至少一个预设区间与所对应的分区内的被遮挡区域的面积占该分区的面积的比例相关，也即，针对多个分区中某一分区对应的某一遮挡等级，该遮挡等级对应的预设区间是该分区内的被遮挡区域的面积占该分区的面积的比例的取值范围。可选地，这种设计下，多个分区中对驾驶员的视线的影响程度越大的分区，同一遮挡等级下对应的预设区间的上限越小。如此一来，在对驾驶员的视线的影响程度越大的分区，更容易被判定为较高的遮挡等级，进而做出更能辅助驾驶员驾驶车辆的措施，提高驾驶的安全性。
9、可以理解，针对多个分区中某一分区对应的某一遮挡等级，该遮挡等级对应的预设区间还可以是该分区内的被遮挡区域的面积的取值范围。可选地，这种设计下，多个分区中对驾驶员的视线的影响程度越大的分区，同一遮挡等级对应的预设区间的上限可能越大，也可能越小。该上限与该分区的面积占整个图像的面积的比例相关。例如，某一分区的面积占整个图像的面积的比例远大于其他分区占整个图像的面积的比例，则可能同一遮挡等级下，该分区对应的预设区间的上限可能大于其他分区的预设门限的上限。
10、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，上述多个分区包括第一分区和第三分区，该第一分区和第三分区对应的至少一个遮挡等级的数量不同。
11、第二分区和第三分区可以是同一分区，也可以是不同分区。
12、可选地，多个分区中对驾驶员的视线的影响程度越大的分区，对应的遮挡等级的数量越多。
13、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，在挡风玻璃被遮挡的等级为预设的遮挡等级的情况下，上述方法还包括：基于以下至少一种方式辅助驾驶员驾驶车辆：调整车辆的尾灯、开启香氛、开启雨刮或开启双闪警示灯。
14、在挡风玻璃被遮挡的等级为预设的遮挡等级的情况下，可以通过一项或多项基础方式来辅助驾驶员驾驶车辆，例如，调整车辆的尾灯、开启香氛、开启雨刮或开启双闪警示灯等。这样有利于提高驾驶的安全性。
15、在挡风玻璃被遮挡的等级小于预设的遮挡等级的情况下，可以不做任何处理，驾驶员继续行驶即可。
16、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，在挡风玻璃被遮挡的等级大于预设的遮挡等级的情况下，上述方法还包括：确定车辆的当前车速；根据当前车速，确定用于辅助驾驶员驾驶车辆的处理方式。
17、在挡风玻璃被遮挡的等级大于预设的遮挡等级的情况下，可以继续判断该车辆的当前车速，进而根据当前车速做出合理的处理方式，进而保证驾驶的安全性。
18、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，若当前车速小于或等于预设门限，则上述处理方式包括：通过中控显示屏显示车辆的俯视画面和车辆的前视画面；或，若当前车速大于预设门限，则上述处理方式包括：通过中控显示屏显示虚拟路况影像，该虚拟路况影像是基于车辆近场的路况信息以及车辆远场的路况信息绘制的。
19、可以理解，如果该车辆的当前车速较低，则可以通过中控显示屏显示车辆的俯视画面和车辆的前视画面，也即，显示该车辆近场的一些路况信息，来辅助驾驶员驾驶车辆，此外，还可以再加上以下一项或多项来辅助驾驶：调整车辆的尾灯、开启香氛、开启雨刮或开启双闪警示灯等。如果该车辆的当前车速较高，则只通过上述方式辅助驾驶员驾驶车辆可能无法保证驾驶员的安全，例如，当前车速较高，车辆的制动距离较大，也即，需要行驶较长的距离才能停下来，如果驾驶员只能通过显示屏看见该车辆周围的路况信息，可能由于无法看见远处的路况信息而存在安全隐患，因此，可以通过中控显示屏显示虚拟路况影像来辅助驾驶员驾驶车辆，该虚拟路况影像是基于车辆近场的路况信息以及车辆远场的路况信息绘制的。此外，还可以再加上以下一项或多项来辅助驾驶：调整车辆的尾灯、开启香氛、开启雨刮或开启双闪警示灯等。这样，更有利于提高驾驶的安全性。
20、结合第一方面，在第一方面的某些可能的实现方式中，在通过中控显示屏显示虚拟路况影像之前，上述方法还包括：通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挡风玻璃的图像包括多个分区，所述多个分区位于所述挡风玻璃的图像中的不同位置，所述多个分区的每个分区预定义有与至少一个遮挡等级对应的至少一个预设区间，所述至少一个预设区间与落在所对应的分区内的被遮挡区域的面积相关；以及，
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个分区包括第一分区和第二分区，所述第一分区对驾驶员视线的影响程度大于所述第二分区对驾驶员视线的影响程度，同一遮挡等级下，所述第一分区对应的预设区间的上限小于所述第二分区对应的预设区间的上限。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个分区包括第一分区和第三分区，所述第一分区和所述第三分区对应的至少一个遮挡等级的数量不同。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述挡风玻璃被遮挡的等级为预设的遮挡等级的情况下，所述方法还包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述挡风玻璃被遮挡的等级大于预设的遮挡等级的情况下，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述挡风玻璃的图像包括多个分区，所述多个分区位于所述挡风玻璃的图像中的不同位置，所述多个分区的每个分区预定义有与至少一个遮挡等级对应的至少一个预设区间，所述至少一个预设区间与落在所对应的分区内的被遮挡区域的面积相关；以及，
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个分区包括第一分区和第二分区，所述第一分区对驾驶员视线的影响程度大于所述第二分区对驾驶员视线的影响程度，同一遮挡等级下，所述第一分区对应的预设区间的上限小于所述第二分区对应的预设区间的上限。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个分区包括第一分区和第三分区，所述第一分区和所述第三分区对应的至少一个遮挡等级的数量不同。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述挡风玻璃被遮挡的等级为预设的遮挡等级的情况下，所述方法还包括：
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述挡风玻璃被遮挡的等级大于预设的遮挡等级的情况下，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述当前车速小于或等于预设门限，则所述处理方式包括：通过中控显示屏...
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