【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及回环检测，尤其涉及一种口腔模型扫描的实时定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、由于目前的口内扫描仪单次成像视场小、待扫描口内牙齿模型大、实际扫描时成像角度要求严格等原因，需要用户使用扫描仪对目标数据进行多次扫描，才能得到完整的目标3d模型。以扫描14单位的牙齿模型为例，目前主流的口内扫描仪一般需要完成300帧3d图像的采集才能获得模型的完整3d数据。用户采集的300帧图像为该模型在不同区域不同角度下获取到的图像，图像在时序上为连续输入，且在实际扫描中，相邻图像之间一般都有一定的重叠关系。针对采集的多帧图像，需要构建对应的算法对采集到的图像进行配准融合，得到完整准确的3d模型。该3d数据处理场景在学术领域中一般称之为slam(实时定位和建图)。传统的slam技术能够实时返回用户当前帧处于实际场景中的位置，称之为实时定位。针对已输入的数据按照一定的方法进行管理和融合，称之为建图。slam技术在实际应用中对定位准确率和建图精度有着较高要求的同时，还需要根据实际应用场景满足对应的处理速度。
2、在口腔扫描过程中，目前主流的口内扫描仪的处理帧率一般在15-20帧之间，但是在实际口腔内扫描过程中，由于口内扫描的环境比较复杂，实际采集的帧数远远超过300帧，随着扫描帧数的增加，数据处理帧率会随之下降，大大影响了扫描体验和扫描效率。综上所述，现有口腔模型扫描技术存在口腔扫描效率及准确率较低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种口腔模型扫描的实时定位方法、
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种口腔模型扫描的实时定位方法，包括：
3、获取扫描数据，根据所述扫描数据创建定位线程；
4、根据所述定位线程对所述扫描数据进行回环检测，得到回环结果；
5、根据所述回环结果对所述扫描数据进行数据校准，得到校准数据；
6、对所述校准数据进行数据融合，得到定位结果。
7、可选地，所述根据所述扫描数据创建定位线程，包括：
8、对所述扫描数据进行模型构建，得体素模型；
9、按照预设的规则对所述体素模型进行选取，得到定位体素；
10、对所述扫描数据及所述定位体素进行定位计算，得到定位线程。
11、可选地，所述对所述扫描数据及所述定位体素进行定位计算，得到定位线程，包括：
12、对所述扫描数据进行图像预处理，得到待测图像；
13、对所述待测图像进行仿射变换，得到实验图像；
14、计算所述实验图像与所述定位体素的匹配度关系，并根据所述匹配度关系生成定位线程。
15、可选地，所述根据所述定位线程对所述扫描数据进行回环检测，得到回环结果，包括：
16、根据所述定位线程创建数据队列；
17、利用所述数据队列进行体素提取，得到候选体素；
18、获取输入体素，对所述输入体素与所述候选体素进行配准，得到回环结果。
19、可选地，所述对所述输入体素与所述候选体素进行配准，得到回环结果，包括：
20、对所述输入体素与所述候选体素进行相似度计算，得到相似度结果；
21、根据所述相似度结果从所述候选体素中选取最优候选体素。
22、可选地，所述根据所述回环结果对所述扫描数据进行数据校准，得到校准数据，包括：
23、根据所述回环结果创建地图，得到体素地图；
24、在所述体素地图中进行校准计算，得到校准数据。
25、可选地，所述对所述校准数据进行数据融合，得到定位结果，包括：
26、获取所述扫描数据的旧地图，在所述旧地图中对所述校准数据进行更新，得到融合数据；
27、将所述融合数据返回至所述定位线程中，得到定位结果。
28、为了解决上述问题，本专利技术还提供一种口腔模型扫描的实时定位装置，所述装置包括：
29、定位线程创建模块，用于获取扫描数据，根据所述扫描数据创建定位线程；
30、回环检测模块，用于根据所述定位线程对所述扫描数据进行回环检测，得到回环结果；
31、数据校准模块，用于根据所述回环结果对所述扫描数据进行数据校准，得到校准数据；
32、数据融合模块，用于对所述校准数据进行数据融合，得到定位结果。
33、为了解决上述问题，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
34、至少一个处理器；以及，
35、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
36、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的口腔模型扫描的实时定位方法。
37、为了解决上述问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的口腔模型扫描的实时定位方法。
38、本专利技术实施例通过在口内实时扫描中创建定位线程、回环检测以及数据校准，根据所述扫描数据创建定位线程且作为主线程即优先级最高，可以提高实时定位的效率；通过根据所述定位线程对所述扫描数据进行回环检测，无需在定位线程的计算模块中进行回环信息检测，可以提高检测效率；根据回环结果对扫描数据进行数据校准，得到校准数据，能够在基本不影响实时定位时效性的前提下，对扫描过程中的累计误差进行校准，提升整体扫描模型的准确性，并提高整体的扫描体验。因此本专利技术提出的口腔模型扫描的实时定位方法、装置、设备及存储介质，可以解决口腔扫描的效率及准确率较低的问题。
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1.一种口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据创建定位线程，包括：
3.如权利要求2所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述对所述扫描数据及所述定位体素进行定位计算，得到定位线程，包括：
4.如权利要求1所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述根据所述定位线程对所述扫描数据进行回环检测，得到回环结果，包括：
5.如权利要求4所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述对所述输入体素与所述候选体素进行配准，得到回环结果，包括：
6.如权利要求1所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述根据所述回环结果对所述扫描数据进行数据校准，得到校准数据，包括：
7.如权利要求1至6中任一项所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述对所述校准数据进行数据融合，得到定位结果，包括：
8.一种口腔模型扫描的实时定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的口腔模型扫描的实时定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述根据所述扫描数据创建定位线程，包括：
3.如权利要求2所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述对所述扫描数据及所述定位体素进行定位计算，得到定位线程，包括：
4.如权利要求1所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述根据所述定位线程对所述扫描数据进行回环检测，得到回环结果，包括：
5.如权利要求4所述的口腔模型扫描的实时定位方法，其特征在于，所述对所述输入体素与所述候选体素进行配准，得到回环结果，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽锋，吕广志，
申请(专利权)人：深圳市菲森科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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