【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及一种行驶状态识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、现有技术中，一般通过车辆所处位置判断车辆的行驶状态，例如，当确定车辆处于高速路、高架桥等路段时，认为车辆处于高速行驶状态。但在一些特殊情况下，例如堵车时，即使车辆处于高速路、高架桥等路段时，车辆实际上并不处于高速行驶状态。因此，按照车辆所处位置判断车辆行驶状态的方式，准确度有所欠缺。
技术实现思路
1、本申请提供一种行驶状态识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的对车辆行驶状态进行判断的准确度不够高的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种行驶状态识别方法，所述行驶状态识别方法包括：
3、基于上一次得到的车速修正值对获取的车速进行修正处理，得到车速修正值；
4、检测所述车速修正值是否大于阈值；
5、若车速修正值大于阈值，则确定车辆处于高速行驶状态。
6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于上一次得到的车速修正值对获取的车速进行修正处理，得到车速修正值的步骤包括：
7、将上一次得到的车速修正值以及获取的车速代入第一公式，得到车速修正值，所述第一公式为：
8、
9、其中，为车速修正值，vego,k为所述车速，为上一次得到的车速修正值，α为小于1的正数。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述检测所述车速修正值是否大于阈值的步骤之后，还包括：>
11、若车速修正值不大于阈值，则基于雷达点云数据检测处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量是否大于预设值，其中，目标点云为径向速度大于预设径向速度的点云；
12、若处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量大于预设值，则确定车辆处于高速行驶状态。
13、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述基于雷达点云数据检测处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量是否大于预设值的步骤之后，还包括：
14、若处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量不大于预设值，则基于所述车速修正值计算车辆处于高速行驶状态的概率以及车辆不处于高速行驶状态的概率；
15、若车辆处于高速行驶状态的概率大于车辆不处于高速行驶状态的概率，则确定车辆处于高速行驶状态；
16、若车辆处于高速行驶状态的概率小于车辆不处于高速行驶状态的概率，则确定车辆不处于高速行驶状态。
17、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述车速修正值计算车辆处于高速行驶状态的概率以及车辆不处于高速行驶状态的概率的步骤包括：
18、将所述车速修正值代入第二公式，得到车辆不处于高速行驶状态的概率；
19、将所述车速修正值代入第三公式，得到车辆处于高速行驶状态的概率；
20、其中，第二公式为：
21、
22、第三公式为：
23、
24、其中，p1为车辆不处于高速行驶状态的概率，p2为车辆处于高速行驶状态的概率，为所述车速修正值，μ1、μ2为预设速度平均值，σ1、σ2为预设速度标准差，e为自然常数，v为预设速度，p1、p2为先验概率。
25、第二方面，本申请实施例提供了一种行驶状态识别装置，所述行驶状态识别装置包括：
26、修正处理模块，用于基于上一次得到的车速修正值对获取的车速进行修正处理，得到车速修正值；
27、第一检测模块，用于检测所述车速修正值是否大于阈值；
28、确定模块，用于若车速修正值大于阈值，则确定车辆处于高速行驶状态。
29、结合第二方面，在一种实施方式中，修正处理模块，用于：
30、将上一次得到的车速修正值以及获取的车速代入第一公式，得到车速修正值，所述第一公式为：
31、
32、其中，为车速修正值，vego,k为所述车速，为上一次得到的车速修正值，α为小于1的正数。
33、结合第二方面，在一种实施方式中，行驶状态识别装置还包括第二检测模块，用于：
34、若车速修正值不大于阈值，则基于雷达点云数据检测处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量是否大于预设值，其中，目标点云为径向速度大于预设径向速度的点云；
35、确定模块，还用于若处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量大于预设值，则确定车辆处于高速行驶状态。
36、第三方面，本申请实施例提供了一种行驶状态识别设备，所述行驶状态识别设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的行驶状态识别程序，其中所述行驶状态识别程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的行驶状态识别方法的步骤。
37、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有行驶状态识别程序，其中所述行驶状态识别程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的行驶状态识别方法的步骤。
38、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
39、本申请实施例中，基于上一次得到的车速修正值对获取的车速进行修正处理，得到车速修正值；检测所述车速修正值是否大于阈值；若车速修正值大于阈值，则确定车辆处于高速行驶状态。通过本申请实施例，对车速进行修正处理得到车速修正值，以车速修正值作为判断车辆行驶状态的基准，能够避免在某些特殊工况下车速跳变对识别结果造成影响，从而保证了行驶状态识别结果的准确性。
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1.一种行驶状态识别方法，其特征在于，所述行驶状态识别方法包括：
2.如权利要求1所述的行驶状态识别方法，其特征在于，所述基于上一次得到的车速修正值对获取的车速进行修正处理，得到车速修正值的步骤包括：
3.如权利要求1所述的行驶状态识别方法，其特征在于，在所述检测所述车速修正值是否大于阈值的步骤之后，还包括：
4.如权利要求3所述的行驶状态识别方法，其特征在于，在所述基于雷达点云数据检测处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量是否大于预设值的步骤之后，还包括：
5.如权利要求4所述的行驶状态识别方法，其特征在于，所述基于所述车速修正值计算车辆处于高速行驶状态的概率以及车辆不处于高速行驶状态的概率的步骤包括：
6.一种行驶状态识别装置，其特征在于，所述行驶状态识别装置包括：
7.如权利要求6所述的行驶状态识别装置，其特征在于，修正处理模块，用于：
8.如权利要求6所述的行驶状态识别装置，其特征在于，行驶状态识别装置还包括第二检测模块，用于：
9.一种行驶状态识别设备，其特征在于，所述
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有行驶状态识别程序，其中所述行驶状态识别程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的行驶状态识别方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种行驶状态识别方法，其特征在于，所述行驶状态识别方法包括：
2.如权利要求1所述的行驶状态识别方法，其特征在于，所述基于上一次得到的车速修正值对获取的车速进行修正处理，得到车速修正值的步骤包括：
3.如权利要求1所述的行驶状态识别方法，其特征在于，在所述检测所述车速修正值是否大于阈值的步骤之后，还包括：
4.如权利要求3所述的行驶状态识别方法，其特征在于，在所述基于雷达点云数据检测处于以车辆为中心的预设范围内的目标点云的数量是否大于预设值的步骤之后，还包括：
5.如权利要求4所述的行驶状态识别方法，其特征在于，所述基于所述车速修正值计算车辆处于高速行驶状态的概率以及车辆不处于高速行驶状态的概率的步骤包括：
6.一种行驶状态识...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗天浩，刘会凯，杨冉，孙招宾，张乐乐，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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