【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种杯型谐波柔轮结构，属于谐波减速器设计。
技术介绍
1、谐波减速器是一种利用薄壁谐波柔轮的弹性变形进行运动或动力传递的齿轮减速器，因其具有结构简单、零件少、体积小、传动精度高、传动比大等特点而得到十分广泛的应用。
2、在谐波传动中，由于薄壁谐波柔轮是在反复弹性变形的状态下工作的，不但受到波发生器产生变形而带来的弯曲应力，而且柔轮体还受到齿轮啮合力弯矩的影响，因此薄壁谐波柔轮是谐波减速器中强度最低的零件，谐波减速器的承载能力主要由薄壁谐波柔轮的承载能力所决定；在齿轮参数和轴向尺寸相同的情况下，杯型谐波柔轮具有较高的承载能力，因此谐波减速器常常使用杯型谐波柔轮。
3、现有技术中，杯型谐波柔轮的杯底结构形状多为平底，齿轮与杯筒常常采用小圆角连接，在齿轮参数和承载能力相同的情况下仍然存在轴向尺寸较大的问题，限制了其在紧凑空间中的应用。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种杯型谐波柔轮结构，该杯型谐波柔轮结构在齿轮参数和承载能力相同的情况下可大幅度减小杯型谐波柔轮的轴向尺寸，从而克服现有技术的不足。
2、本专利技术通过以下技术方案得以实现。
3、本专利技术提供的一种杯型谐波柔轮结构，包括杯筒及分布在杯筒侧面的轮齿；所述轮齿位于杯筒侧边上部靠顶沿位置，轮齿的底端和杯筒的杯筒之间有圆弧过渡；杯筒的底部还有至少一圈圆环结构。
4、所述圆环结构为2～5圈，靠杯筒底部外边沿向内同心均匀分布。
6、所述圆环结构为“n”型内凹结构。
7、所述圆环结构在杯筒底部的分布最小半径大于杯筒半径的0.4倍。
8、所述圆弧过渡为内凹圆弧面结构，该圆弧面半径为r。
9、所述圆弧面半径r为轮齿法向模数的20倍以上。
10、所述轮齿的长度为整体高度的0.4～0.6倍。
11、本专利技术的有益效果在于：杯底结构刚度和承扭能力得以大幅度提升，且极大地降低了薄壁柔轮在反复弹性变形的状态下工作所产生的弯曲应力和齿轮啮合力弯矩对杯筒的影响，极大地提高了在紧凑空间中的应用范围。
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1.一种杯型谐波柔轮结构，包括杯筒(4)及分布在杯筒(4)侧面的轮齿(3)，其特征在于：所述轮齿(3)位于杯筒(4)侧边上部靠顶沿位置，轮齿(3)的底端和杯筒(4)的杯筒之间有圆弧过渡(2)；杯筒(4)的底部还有至少一圈圆环结构(1)。
2.如权利要求1所述的杯型谐波柔轮结构，其特征在于：所述圆环结构(1)为2～5圈，靠杯筒(4)底部外边沿向内同心均匀分布。
3.如权利要求2所述的杯型谐波柔轮结构，其特征在于：所述圆环结构(1)的每圈之间间距和圆环结构(1)的宽度相同。
4.如权利要求1所述的杯型谐波柔轮结构，其特征在于：所述圆环结构(1)为“n”型内凹结构。
5.如权利要求2所述的杯型谐波柔轮结构，其特征在于：所述圆环结构(1)在杯筒(4)底部的分布最小半径大于杯筒(4)半径的0.4倍。
6.如权利要求1所述的杯型谐波柔轮结构，其特征在于：所述圆弧过渡(2)为内凹圆弧面结构，该圆弧面半径为R。
7.如权利要求6所述的杯型谐波柔轮结构，其特征在于：所述圆弧面半径R为轮齿(3)法向模数的20倍以上。
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