【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于夹持设备领域，具体是一种智能机械制造用的机械配件夹持设备。
技术介绍
1、机械配件夹持设备作为化的机械制造中不可获取的部件，通过其自动化和智能化的特性，提高了生产速度、精度和灵活性，同时降低了人工成本和物料损耗，对提升机械制造效率起到重要作用。
2、现有技术中，有用众多能够增加对零件夹持稳定性的夹持设备，例如中国专利文献cn109623467b记载的一种抵压夹紧型夹持爪结构；该专利技术主要是通过c形抵压翘杆的作用使夹紧抵压杆的底端将夹爪抵压保证夹紧的稳定可靠性。
3、上述夹爪结构实质是通过增大夹持力的方式来提高零件夹持的稳定性，但是对于机械制造中一些非金属零件以及一些薄壁零件，若一味地增加夹持力易使零件发生塑性形变(不可逆形变)，导致零件无法正常使用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种智能机械制造用的机械配件夹持设备，能够在提供稳定夹持的基础上，避免非金属零件以及薄壁零件发生塑性形变。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种智能机械制造用的机械配件夹持设备，包括用于与机械臂连接的连接法兰，连接法兰顶部设置有防振机构，防振机构底部设置有夹持机构；
3、夹持机构包括连接座，连接座与防振机构底部固定连接，连接座内开设有滑动槽，滑动槽内滑动配合有滑动板，滑动板侧壁铰接有驱动杆，驱动杆中部与连接座铰接，驱动杆远离滑动板一端铰接有夹爪，连接座底部固定连接有中心轴，中心轴内固定连接有气缸，气缸的输出轴与滑动板
4、夹持部包括夹持块，夹持块上开设有缺口，缺口内均设置有电阻应变片，电阻应变片与缺口底部通过恒力弹簧连接，电阻应变片电连接有控制器，控制器与机械臂、图像采集器和气缸电连接；控制器用于接受图像采集器采集的图像信息对机械臂进行调节，控制器还用于采集电阻应变片实时电阻值控制气缸的运行，并对机械臂进行调节。
5、上述方案的技术原理如下：通过图像采集器结合控制器进行零件位置的初步定位，以及零件夹持面的初步选取。
6、随后控制器控制机械臂将夹持机构调使各夹爪位于夹持面对应位置，随后通过气缸闭合夹爪，使夹爪与零件的夹持面贴合，同时电阻应变片与夹持面贴合，控制器获取到电阻应变片与夹持面初步选取的夹持面贴合时的电阻值，对比各夹爪上的电阻应变片电阻值，获取各夹爪与零件夹持面的贴合度，由此对夹持位置和夹持面进行微调确定最终的夹持位置和夹持面，确保夹爪对零件夹持的稳定。
7、夹爪通过最终确定的夹持位置和夹持面进行零件夹持，随着气缸的运行夹爪对零件的夹持力不断增加，且由于恒力弹簧给予了电阻应变片恒定的弹力，当夹爪使零件发生形变时，夹持面与电阻应变片的接触面积发生变化，根据电阻应变片的实时电阻值基于电阻应变片与夹持面初步选取的夹持面贴合时的电阻值变化量，调控气缸的输出量，避免零部件受到过度挤压而产生塑性形变。
8、采用上述方案有以下有益效果：
9、1、本方案，通过图像识别的方式实现对零件夹持位置和夹持面的初步选取，再通过预夹持时的电阻应变片的应变产生的电阻值情况，确定夹持位置和夹持面的可靠性，进行微调后确定最终的夹持位置和夹持面；相较于现有技术中直接通过图像识别或者算法预设，能够更好的适应零件的摆放位置、个体差异以及位置偏移情况，提升了零部件夹持的稳定性。
10、2、本方案，相较于现有技术一味地增大夹持力提升夹持稳定性，在加持零件过程中，特别是非金属零件和薄壁金属零件，考虑其由于夹持力的改变而产生的形变，避免其受到不可逆的形变而无法使用。
11、进一步，防振机构包括外筒和内轴，外筒与连接座固定连接，内轴与连接法兰固定连接，外筒侧壁内开设有若干缓冲腔，缓冲腔均连接有充气设备，充气设备与控制器电连接，外筒内侧壁开设有若干缓冲孔和缓冲槽，缓冲孔与缓冲腔连通，内轴侧壁设置有若干缓冲轴和缓冲块，缓冲轴延伸至对应的缓冲孔内且与缓冲孔滑动配合，缓冲块延伸至对应的缓冲槽内，缓冲块上均套设有弹簧；
12、控制器用于获取机械臂的运行方向控制充气设备的运行。
13、有益效果：在将零件夹持后机械臂需进行移动，在机械臂加速过程中，由于零件的惯性会导致零件朝向与机械臂移动的相反方向产生挤压力，瞬间的挤压力传递到电阻应变片上会使电阻应变片的电阻值增大，充气设备减少挤压方向的缓冲腔内的气压，并维持其他缓冲腔内的气压，从而为零件提供缓冲力，反之在机械臂减速过程中，充气设备恢复挤压方向的缓冲腔内的气压，并减少其他缓冲腔内的气压，从而为零件提供缓冲力，避免了机械臂移动过程中零件某一侧受到过度挤压。
14、进一步，缓冲腔的数量与夹爪数量相同，且缓冲腔的位置与夹爪位置一一对应。
15、有益效果：通过对应数量和对应位置的夹爪和缓冲腔，能够更加准确的朝相应方向缓冲。
16、进一步，缓冲孔侧壁开设有密封槽，密封槽内设置有密封圈，密封圈与缓冲轴过盈配合。
17、有益效果：通过密封圈增加缓冲轴与缓冲孔之间的密封性，使空气不易泄漏提升缓冲的稳定性。
18、进一步，缺口对称开设于夹持块两侧，缺口内均设置有电阻应变片。
19、有益效果：通过两侧对称设置的电阻应变片能够对夹持块两侧的夹持稳定性以及零件形变情况进行检测。
20、进一步，初始状态下，电阻应变片的表面高度高于夹持块的表面高度。
21、有益效果：通过表面高度高于夹持块的电阻应变片能够确保有效的与零件表面贴合。
22、进一步，中心轴底部固定连接有防护壳，图像采集器固定连接于防护壳内，防护壳下表面设置有感应应变片，感应应变片与控制器电连接，控制器用于采集感应应变片实时电阻值对机械臂进行调节。
23、有益效果：通过防护壳对图像采集器进行防护，通过感应应变片也能够检测到中心轴是否对零件造成过度挤压。
24、进一步，连接座外侧壁固定连接有第一连接嘴，气缸的气管延伸至第一连接嘴内。
25、有益效果：通过第一连接嘴便于气管铺设和连接。
26、进一步，外筒外侧壁固定连接有第二连接嘴，第二连接嘴与缓冲腔连通，第二连接嘴用于连接充气设备。
27、有益效果：通过第二连接嘴便于气管铺设和连接。
28、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于，包括用于与机械臂连接的连接法兰，连接法兰顶部设置有防振机构，防振机构底部设置有夹持机构；
2.根据权利要求1所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：防振机构包括外筒和内轴，外筒与连接座固定连接，内轴与连接法兰固定连接，外筒侧壁内开设有若干缓冲腔，缓冲腔均连接有充气设备，充气设备与控制器电连接，外筒内侧壁开设有若干缓冲孔和缓冲槽，缓冲孔与缓冲腔连通，内轴侧壁设置有若干缓冲轴和缓冲块，缓冲轴延伸至对应的缓冲孔内且与缓冲孔滑动配合，缓冲块延伸至对应的缓冲槽内，缓冲块上均套设有弹簧；
3.根据权利要求2所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：缓冲腔的数量与夹爪数量相同，且缓冲腔的位置与夹爪位置一一对应。
4.根据权利要求3所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：缓冲孔侧壁开设有密封槽，密封槽内设置有密封圈，密封圈与缓冲轴过盈配合。
5.根据权利要求1所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：缺口对称开设于夹持块两侧，缺口内均设置有电阻应变片。
6.根据权利要求5所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：初始状态下，电阻应变片的表面高度高于夹持块的表面高度。
7.根据权利要求1所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：中心轴底部固定连接有防护壳，图像采集器固定连接于防护壳内，防护壳下表面设置有感应应变片，感应应变片与控制器电连接，控制器用于采集感应应变片实时电阻值对机械臂进行调节。
8.根据权利要求1所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：连接座外侧壁固定连接有第一连接嘴，气缸的气管延伸至第一连接嘴内。
9.根据权利要求1所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：外筒外侧壁固定连接有第二连接嘴，第二连接嘴与缓冲腔连通，第二连接嘴用于连接充气设备。
...【技术特征摘要】
1.一种智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于，包括用于与机械臂连接的连接法兰，连接法兰顶部设置有防振机构，防振机构底部设置有夹持机构；
2.根据权利要求1所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：防振机构包括外筒和内轴，外筒与连接座固定连接，内轴与连接法兰固定连接，外筒侧壁内开设有若干缓冲腔，缓冲腔均连接有充气设备，充气设备与控制器电连接，外筒内侧壁开设有若干缓冲孔和缓冲槽，缓冲孔与缓冲腔连通，内轴侧壁设置有若干缓冲轴和缓冲块，缓冲轴延伸至对应的缓冲孔内且与缓冲孔滑动配合，缓冲块延伸至对应的缓冲槽内，缓冲块上均套设有弹簧；
3.根据权利要求2所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：缓冲腔的数量与夹爪数量相同，且缓冲腔的位置与夹爪位置一一对应。
4.根据权利要求3所述的智能机械制造用的机械配件夹持设备，其特征在于：缓冲孔侧壁开设有密封槽，密封槽内设置有密封圈，密封圈与缓冲轴过...
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