【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生外骨骼，具体涉及一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置。
技术介绍
1、科学技术的发展应该为人类带来更多的便利，社会应对老年人和行动不便人群报以更多的关注，这部分运动有障碍的人群需要通过康复训练来避免产生肌肉萎缩和骨质疏松等问题，但现有的专业康复人员数量较少，因此我们需要研发一种辅助专业康复人员对运动障碍人群进行治疗的装置
2、为了解决上述问题，中国专利(cn111184620)公布了一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人，包括背板、驱动装置、肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置、带有长度调节的小臂装置和两组鲍登线，驱动装置安装在背板的一侧面上，肩关节装置安装在背板的一侧上，肩关节装置、带有长度调节的大臂装置，错位补偿装置、肘关节屈伸装置、肘关节自旋装置和带有长度调节的小臂装置依次连接设置，两组鲍登线的一端均与驱动装置连接，其中一组鲍登线的另一端与肘关节屈伸装置连接，另一组鲍登线的另一端与肘关节自旋装置连接
3、上述方案实现了避免在治疗过程中对患者造成二次伤害；但该一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人仍存在缺陷：无法识别患者的运动意图，在使用过程中需频繁的调整控制器进行控制。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决上述问题，提供一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置。
2、为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、本专利技术提供了一种基于表面肌电
4、通过采用上述技术方案，患者的手臂通过大臂绑带和小臂绑带进行固定，在患者要进行运动时，大臂绑带上的肌电信号收集器收集肌电信号将其传输至控制机构，控制机构识别信号控制驱动机构进行驱动。
5、本专利技术进一步设置为：所述驱动机构包括两个驱动电机，两个所述驱动电机上分别设有一根转轴，所述转轴的端部固定有绕线轮，所述牵引绳缠绕在绕线轮上。
6、通过采用上述技术方案，驱动电机转动时带动绕线轮转动，绕线轮带动牵引绳放缩，从而对手臂施加拉力。
7、本专利技术进一步设置为：所述控制机构包括肌电信号处理器和控制器，所述肌电信号传输线与肌电信号处理器相连接。
8、通过采用上述技术方案，肌电信号处理器接收到肌电信号并处理之后传输给控制器，控制器识别信号控制驱动电机转动。
9、本专利技术进一步设置为：所述导轮包括导轮内圈和导轮外圈，所述导轮内圈与导轮外圈之间设有弧形空腔，两根所述连接杆的底部固定有两个滚轮，两个所述滚轮间设有滚轮轴，所述滚轮轴穿过弧形空腔连接两个滚轮。
10、通过采用上述技术方案，随着小臂直板和大臂直板的运动，滚轮轴在弧形空腔内滑动，调整小臂直板和大臂直板之间的角度。
11、本专利技术进一步设置为：所述大臂绑带和小臂绑带上设有魔术贴。
12、通过采用上述技术方案，大臂绑带和小臂绑带通过魔术贴进行开合。
13、与现有技术相比，本方案的有益效果：患者的手臂通过大臂绑带和小臂绑带进行固定，在患者要进行运动时，大臂绑带上的肌电信号收集器收集肌电信号将其传输至控制机构，控制机构识别信号控制驱动机构进行驱动，本方案无需通过频繁的修改控制器进行控制，方便患者操作。
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1.一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：包括背板(1)，所述背板(1)的背面设有驱动机构和控制机构，所述背板(1)的一侧固定有肩部直板(5)，所述肩部直板(5)为L型结构，所述肩部直板(5)的底部连接有大臂直板(6)，所述大臂直板(6)上设有大臂绑带(15)，所述大臂绑带(15)内圈设有肌电信号收集器(25)，所述大臂绑带(15)底部连接有肌电信号传输线(16)，所述肌电信号传输线(16)与控制机构相连接，所述大臂直板(6)的底部设有异型连接杆(14)，所述异型连接杆(14)的底部固定有导轮(8)，所述导轮(8)上连接有两根连接杆(9)，两根所述连接杆(9)远离导轮(8)的一侧固定有小臂直板(11)，所述小臂直板(11)上设有小臂绑带(12)，所述小臂绑带(12)上设有牵引板(10)，所述牵引板(10)上设有与驱动机构连接的牵引绳(7)。
2.如权利要求1所述的一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：所述驱动机构包括两个驱动电机(2)，两个所述驱动电机(2)上分别设有一根转轴(17)，所述转轴(17)的端部固定有绕线轮(3)，所述牵引绳(7)缠
3.如权利要求1所述的一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：所述控制机构包括肌电信号处理器(18)和控制器(19)，所述肌电信号传输线(16)与肌电信号处理器(18)相连接。
4.如权利要求1所述的一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：所述导轮(8)包括导轮内圈(21)和导轮外圈(22)，所述导轮内圈(21)与导轮外圈(22)之间设有弧形空腔(20)，两根所述连接杆(9)的底部固定有两个滚轮(23)，两个所述滚轮(23)间设有滚轮轴(24)，所述滚轮轴(24)穿过弧形空腔(20)连接两个滚轮(23)。
5.如权利要求1所述的一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：所述大臂绑带(15)和小臂绑带(12)上设有魔术贴(13)。
...【技术特征摘要】
1.一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：包括背板(1)，所述背板(1)的背面设有驱动机构和控制机构，所述背板(1)的一侧固定有肩部直板(5)，所述肩部直板(5)为l型结构，所述肩部直板(5)的底部连接有大臂直板(6)，所述大臂直板(6)上设有大臂绑带(15)，所述大臂绑带(15)内圈设有肌电信号收集器(25)，所述大臂绑带(15)底部连接有肌电信号传输线(16)，所述肌电信号传输线(16)与控制机构相连接，所述大臂直板(6)的底部设有异型连接杆(14)，所述异型连接杆(14)的底部固定有导轮(8)，所述导轮(8)上连接有两根连接杆(9)，两根所述连接杆(9)远离导轮(8)的一侧固定有小臂直板(11)，所述小臂直板(11)上设有小臂绑带(12)，所述小臂绑带(12)上设有牵引板(10)，所述牵引板(10)上设有与驱动机构连接的牵引绳(7)。
2.如权利要求1所述的一种基于表面肌电的柔性外骨骼肘关节装置，其特征是：所述驱动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔翔，张里程，王加旭，唐佩福，尹鹏滨，吕厚辰，马驰，李然，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院第四医学中心，
类型：发明
国别省市：
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