【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械自动控制，特别涉及一种磁控胶囊胃内自动拍摄方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、现有技术中，利用磁控式胶囊内镜通过在胃部自然蠕动拍摄图像，医生需实时监控胃部拍摄情况，手动操控手柄控制胶囊在胃部移动拍摄，但是，动控制对操控人员要求较高，需具备一定的阅片与手柄操控能力，且由于操控人员的能力差异，拍摄效果也存在一定随机性，易造成漏诊、随机性过大等问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种磁控胶囊胃内自动拍摄方法、装置、设备及存储介质，能够实现磁控胶囊在胃部的自动导航，减少对操控人员的依赖，减少图像拍摄随机性，改善胃部检查效果，提高检查效率与拍摄效果。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种磁控胶囊胃内自动拍摄方法，包括：
3、对胃部进行分区得到多个子区域，并根据子区域间的位置关系确定子区域拍摄顺序；
4、根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域；
5、对当前子区域进行图像细采集，直至完成对胃部所有子区域的图像细采集。
6、可选的，所述根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域，包括：
7、根据磁控胶囊所在的当前子区域与下一个子区域之间的位置及距离关系，以及当前磁控胶囊的朝向，确定移动方向和移动距离；所述当前目标区域和所述下一个子区域为相邻区域；
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9、可选的，所述根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域，包括：
10、当初次获取到所述磁控胶囊进入胃部后采集的图像，将所述磁控胶囊移动至起始位置；所述起始位置为胃部的中心位置；
11、根据所述起始位置与所述子区域拍摄顺序中第一个子区域的位置及距离关系，以及当前磁控胶囊的朝向，控制所述磁控胶囊移动至所述第一个子区域。
12、可选的，所述对当前子区域进行图像细采集之前，还包括：
13、在当前区域进行图像粗采集；所述图像粗采集包括固定当前位置通过旋转进行多角度拍摄，得到第一图片集；
14、根据所述第一图片集和目标子区域的图片模板，判断所述磁控胶囊是否已经移动到目标子区域；所述目标子区域为根据所述子区域拍摄顺序确定的；
15、若移动到目标子区域，则执行所述对当前子区域进行图像细采集的操作。
16、可选的，所述判断所述磁控胶囊是否已经移动到目标子区域之后，还包括：
17、若没有移动到目标子区域，则根据所述第一图片集与所述目标子区域的图片模板的图片重合区域，以及当前磁控胶囊的朝向，确定当前区域与目标子区域的位置及距离关系；
18、根据所述当前位置与目标子区域的位置及距离关系，控制所述磁控胶囊移动至所述目标子区域。
19、可选的，所述对当前子区域进行图像细采集，包括：
20、控制所述磁控胶囊依次向各方向移动第一预设距离；所述第一预设距离用于控制所述磁控胶囊在当前子区域内移动；
21、在移动过程中选择不同俯仰角进行旋转拍摄。
22、可选的，所述在移动过程中选择不同俯仰角进行旋转拍摄，包括：
23、若拍摄的图像中包含病灶区域，则根据病灶区域在图像中的位置，以及所述磁控胶囊的当前朝向，控制所述磁控胶囊向靠近病灶的区域移动，并对病灶进行固定拍摄。
24、第二方面，本申请公开了一种磁控胶囊胃内自动拍摄装置，包括：
25、子区域拍摄顺序确定模块，用于对胃部进行分区得到多个子区域，并根据子区域间的位置关系确定子区域拍摄顺序；
26、磁控胶囊移动控制模块，用于根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域；
27、图像采集模块，用于对当前子区域进行图像细采集，直至完成对胃部所有子区域的图像细采集。
28、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
29、存储器，用于保存计算机程序；
30、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法。
31、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中计算机程序被处理器执行时实现前述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法。
32、本申请中，对胃部进行分区得到多个子区域，并根据子区域间的位置关系确定子区域拍摄顺序；根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域；对当前子区域进行图像细采集，直至完成对胃部所有子区域的图像细采集。可见，通过对胃部进行分区并设置不同子区域的拍摄顺序，并且子区域拍摄顺序是根据子区域间的位置关系确定的，由此确定出的子区域拍摄顺序能够避免区域漏检，并提高检测效率，磁控胶囊进入胃部后，自动控制磁控胶囊按照拍摄顺序进行自动拍摄，实现磁控胶囊在胃部的自动导航，能够减少对操控人员的依赖，减少图像拍摄随机性，改善胃部检查效果，提高检查效率与拍摄效果。
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1.一种磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域，包括：
3.根据权利要求1所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域，包括：
4.根据权利要求1所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述对当前子区域进行图像细采集之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述判断所述磁控胶囊是否已经移动到目标子区域之后，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述对当前子区域进行图像细采集，包括：
7.根据权利要求6所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述在移动过程中选择不同俯仰角进行旋转拍摄，包括：
8.一种磁控胶囊胃内自动拍摄装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域，包括：
3.根据权利要求1所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述根据不同子区域之间的位置及距离关系，按照所述子区域拍摄顺序自动控制磁控胶囊依次移动至每个子区域，包括：
4.根据权利要求1所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，其特征在于，所述对当前子区域进行图像细采集之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的磁控胶囊胃内自动拍摄方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖训，谢霞，郭凌，
申请(专利权)人：重庆金山科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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