【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运载机器人姿态控制，具体而言，涉及一种可关节解耦机器人的类门型轨迹的规划方法。
技术介绍
1、在生产应用中，自动化生产线在提高企业的竞争能力和应变能力的同时，能够促进新产业的建立和发展，并促进相关学科的技术进步方面，发挥了重大的社会效益和经济效益，但由于场地内工作环境与工艺设备等方面的需求，不可避免的需要提升机器人搬运的节拍，发挥出机器人更好的性能，满足现代高效的生产节奏。而门型轨迹作为绝大部分工业场景中最常用的一种轨迹，其运动的时间越短，则在一定时间内搬运的物体数量越多，可以有效的提升生产效率。
2、传统类门型轨迹的运动轨迹规划方法主要是在空间中的四个位置拼接出类门型轨迹，位置与位置之间可以用直线连接，也可用曲线连接，区别在于规划的空间不同，一般分为笛卡尔空间规划和关节空间规划，无论哪种规划均可实现类门型轨迹，此类方法编程简单且直观，但由于在连接点处方向发生改变，所以需在连接点处将速度降为0，然后再重新启动，会影响效率，通常的解决方法是在连接点处通过圆弧连接的方式进行过渡，这样不需要在连接点处速度降为0再启动...
【技术保护点】
1.一种可关节解耦机器人的类门型轨迹的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种可关节解耦机器人的类门型跳跃轨迹的规划方法，其特征在于，所述步骤S6、S7以及S8中，均通过二分法寻找新的所述速度v2、加速度a2、加加速度j2以及速度v1。
3.根据权利要求1或2所述的一种可关节解耦机器人的类门型跳跃轨迹的规划方法，其特征在于，所述步骤S9中，所述路径为七段式S形曲线，其中，位移函数d(t)为：
【技术特征摘要】
1.一种可关节解耦机器人的类门型轨迹的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种可关节解耦机器人的类门型跳跃轨迹的规划方法，其特征在于，所述步骤s6、s7以及s8中，均通过二分法寻找新的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈汉成，吴芷伟，袁聪，胡俊，黄川，朱滨，陈立，
申请(专利权)人：杭州芯控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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